李雅普诺夫稳定性理论中V函数构造研究.pdf

李雅普诺夫稳定性理论中V函数的构造研究 任斌，等 李愀夫稳定性理论中V函数的构造研究 任斌h。，程良伦1 (1广东工业大学自动化学院 广东广州，51009 0) (2东莞理工学院电子工程系 广东东莞，5238 08) 摘 要：李雅普诺夫稳定性理论，在自动控制等方面有着很重要的作用，李雅普诺夫第二判别方法，可以 直接判定微分方程组的稳定性，应用非常广泛，但是如何构造满足特定条件下的李雅诺夫函数V，则是微分方 程组稳定性理论要解决的课题。本文通过实例分析总结，研究出了几种实用性强的李雅普诺夫函数V的构造形 式和方法。 关键词：微分方程组的稳定性；李雅普诺夫第二判别法；V函数的构造方法 Abstract：Thesummazizc$thedefinitionsofVfunctionand stableness paper Lyapunov’S the掰y．narou班practical kindsofstmcturesof Vfunctionsareoutlined． Lyapunov’S differentiablemethodof ofVfuncton words：Differentialstableness；Thesecond Key eq嘶on Lyapunov；Structure 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1 0 序言 定义l：若函数以x)：G_R 李雅普诺夫创立了处理稳定性问题的两种方法：第 aL7 一方法要利用微分方程的级数解，在他之后没有得到大 (：鼍 的发展；第二方法是在不求方程解的情况下，借助一个 所谓的李雅普诺夫函数V(X)和通过微分方程所计算出来 的导数—d了Vtx)的符号性质，就能直接推断出解的稳定性， “l 变号函数。 因此又称为直接法。V(x)的构造方法是关键，但李皿普 通常我们称函数V(X)为李雅普诺夫函数，易知： 诺夫方法未给出构造V(x)的一般方法，遗憾的是，至今 函数V：墨2+薯2在(一，％)平面上为正定的； ·仍未形成构造李雅普诺夫函数的通用方法。该方法的最 函数}7：一(x。2+r：2)在(x，，％)平面上为负定的； 大困难是构造这种V函数又无一般规律可循，它是一种技 函数矿：五：--X22在(一，矗)平面上为变号函数； 巧性的问题，凭借研究工作者本人的经验。然而，这种 函数矿：五：在(扎x，)平面上为常正函数。 经验也不是。朝～一夕就可以形成的，要靠长期：【作和实 李雅普诺夫函数有明显的几何意义，首先看正定函 践的积累，这就给理论工作的研究及推广应用带来了一 数V=V(xl，x：)。 定的困难。本文通过实例分析总结，归纳并研究出几种 实用性强的李雅普诺犬函数V的构造形式和方法。 1 李雅普诺夫稳定性定义 为了便于理解，我们只考虑自治系统： _dx：Ftx)x∈R，， at 充分小的邻域中，矿(扎x，)可以任意小，即在这些邻域中存