机器人触觉传感技术研发的历史现状及趋势.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 机器人触觉传感技术研发的历史现状与趋势Ξ 刘少强 黄惟一 王爱民 宋爱国 东南大学仪器科学与工程系 南京 摘 要 触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介 相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显 落后 本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程 分析指出其中的不足与主要原因 在简述目前触觉传感技术 研发的现状后 介绍分析机器人技术发展的新趋势及随之而来的触觉传感技术发展趋势 对今后触觉传感技术的研 发提出我们的见解 关键词 机器人 触觉 触觉技术 触觉传感器 研发 中图分类号 ×° 文献标识码 ΟςΕΡςΙΕΩ ΑΝΔ ΠΡΟΣΠΕΧΤΟΦΡΕΣΕΑΡΧΗ ΑΝΔ ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΝΡΟΒΟΤΤΑΧΤΙΛΕ ΣΕΝΣΟΡΨΤΕΧΗΝΟΛΟΓΨ 2 2 2 2 ≥ • • ≥∏ ΤηεΔεπαρτμεντοφ ΙνστρυμεντΣχιενχεανδ Ενγινεερινγ ΣουτηεαστΥνιϖερσιτψ Νανϕινγ Αβστραχτ ×∏√ ≤2 √ ƒ 2 √ √ √ ∏∏ √√ ƒ∏2 ∏∏√ √ Κεψωορδσ 1 引言Ιντροδυχτιον 测功能包括对操作对象的状态!机械手与操作对象 的接触状态 操作对象的物理性质进行检测 识别功 触觉是机器人获取环境信息的一种仅次于视觉 ! 能是在检测的基础上提取操作对象的形状 大小 刚 的重要知觉形式是机器人实现与环境直接作用的 ! !