机器人用PVDF触觉传感器国外研究现状.pdf

第2 3 卷第6 期 压　电　与　声　光 . 23 . 6 V o l N o 200 1年12月 . 200 1 P IEZO EL ECTR IC S A COU STOO P T IC S D ec ( ) 　　文章编号: 200 1 机器人用 PVD F 触觉传感器的国外研究现状 赵冬斌, 张文增, 都　东, 陈　强 (清华大学 机械工程系, 北京 100084) 　　摘　要: 目前, 国内外对具有人类功能的机器人操作器和灵巧手展开了广泛的研究, 其中触觉传感是一个主要 方面。由于 ( ) PVD F 聚偏二氟乙烯 压电薄膜具有压电能力高、柔韧、极薄、质轻等特点, 其许多特性接近人类皮肤的 特性, 尤其受到研究人员的关注。文章从PVD F 薄膜的原理和特性出发, 展开介绍了国外机器人用 PVD F 触觉传感 器的研究现状。 关键词: 触觉; PVD F; 机器人 中图分类号: Q 8112 1　　　文献标识码:A A broad Re search Sta tus of PVD F Tact ile Sen sor f or Robot - , - , , ZHAO D on g b in ZHA NG W en zen D U D on g CHEN Q ian g ( . , , 100084, ) D ep t o f M ech an ica l Eng in eer ing T singhu a U n iver sity B eij ing Ch ina 　　 : , , Abstract R ecen t ly ex ten sive re search e s h ave b een con du cted on robo t gr ip s an d dex terou s h an d s on e m ajo r . ( ) a sp ect o f w h ich is tact ile sen sing PVD F Po lyv iny liden e fluo r ide p iezo e lect r ic film is ch aracter ized a s h igh p iezo e lect r ic, so ft , tou gh , sup er th in , ligh t , an d so on , are sim ilar to h