燕山大学空间机构学作业PPT.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机械电子工程 张弘 主要内容 一、机构自由度分析 二、机构位置分析 三、运动学分析 四、工作空间及奇异性 五、静力学分析 该机构由定平台,动平台以及连接定平台与动平台的分支等组成。通过控制5个UPS驱动分支的伸缩来改变动平台的位置和姿态，而中间PRPU约束分支为被动分支，限制动平台绕其自身法线的转动，从而实现机构5自由度的运动。 5-UPS/PRPU并联机床实体模型 5-UPS/PRPU并联机构概述 一、 5-UPS/PRPU并联机构的自由度分析 1、UPS分支的螺旋理论分析 2、PRPU分支的螺旋理论分析 3、运用公式直接计算 一、 5-UPS/PRPU并联机构的自由度分析 由于所得的6个螺旋线性无关，所以没有约束反螺旋，此分支的自由度为6，对运动平台不产生约束 UPS自由度分析 一、 5-UPS/PRPU并联机构的自由度分析 有一个约束反螺旋，支链的自由度为 5，对机构有一个绕Z轴约束，由前面的分析可知，五个 UPS 支链对此机构的公共约束为 0，这样该机构的自由度就取决于中间支链，因而此机构的自由度为 5 PRPU自由度分析 一、 5-UPS/PRPU并联机构的自由度分析 二、5-UPS/PRPU并联机构位置分析 1、PRPU分支位置反解 2、PRPU分支位置正解 3、UPS分支位置正解 二、5-UPS/PRPU并联机构位置分析 利用运动螺旋理论确定动平台被约束的运动 PRPU分支运动螺旋图 P副 P副 U副 R副 PRPU分支提供了一个与U副两个相交轴相垂直的约束力螺旋,它约束了动平台的一个瞬时旋转运动 用D-H法分析PRPU分支的位置正反解 PRPU分支坐标系 PRPU分支D-H参数 二、5-UPS/PRPU并联机构位置分析 PRPU分支的位置正解 PRPU分支的位置反解 二、5-UPS/PRPU并联机构位置分析 选取Z-Y-X欧拉角为动平台的姿态角 UPS分支的位置反解 五自由度并联机床机构简图 二、5-UPS/PRPU并联机构位置分析 三、5-UPS/PRPU并联机构运动学分析 1、速度雅可比 2、一阶影响系数矩阵 3、二阶影响系数矩阵 速度分析示意图 UPS分支 PRPU分支 驱动分支速度分析 三、5-UPS/PRPU并联机构运动学分析 对于6个驱动支链，有 其中 三、5-UPS/PRPU并联机构运动学分析 5×5的速度传递矩阵 欧拉角和欧拉角速度 与欧拉角转速相对应的雅可比矩阵 关节空间和工作空间之间的速度映射为一对一映射 三、5-UPS/PRPU并联机构运动学分析 三、5-UPS/PRPU并联机构运动学分析 动平台的位姿参数 约束分支参数 一阶影响系数矩阵 对求得的约束分支位置正解求导 三、5-UPS/PRPU并联机构运动学分析 二阶影响系数矩阵 再求导，得 四、5-UPS/PRPU并联机构工作空间及奇异性分析 1、机构工作空间分析 2、机构奇异位型分析 四、5-UPS/PRPU并联机构工作空间及奇异性分析 当机构的雅可比矩阵为零或为无穷大时，机构出现奇异。通过matlab中的遗传算法工具箱进行优化搜索，取适值函数为B=1/(J+A)，可以找出处于奇异位置的点 工作空间缩小到一定范围时，雅可比矩阵的最小值始终不为零，这说明在这样的工作空间内没有奇异点。 五、5-UPS/PRPU并联机构静力学分析 1、静力学平衡方程 2、静力学传递矩阵 五、5-UPS/PRPU并联机构静力学分析 中间分支的约束力偶矩 静力平衡方程 静力分析示意图 静力传递矩阵 并联机床的静力平衡方程 (一)6个驱动杆沿各自轴线的轴向驱动力，表示为 (二)中间分支作用在动平台上的约束力偶矩 机床静力平衡方程为 五、5-UPS/PRPU并联机构静力学分析 (三)外部作用在动平台上的六维外力矢量负载F 和M 称为并联机构动平台与驱动杆以及约束分支之间的静力传递矩阵。 其中 五、5-UPS/PRPU并联机构静力学分析 谢谢观看！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *