3.3正交群、幺模群和Euler转动.pptVIP

§3.3 正交群、幺模群和Euler转动 一、正交群 一个转动可用三个实数表征：转轴的极面角和方位角，以及转角。可方便地用3×3正交矩阵R描述：不同相继转动的结果可用相应矩阵乘积来表示。 由于RRT=RTR=1 相当于6个独立方程，这3×3正交矩阵的9个元素只有3个是独立的。 正交矩阵乘法运算的集合构成一个群，该群叫SO(3)群。这里S表示特殊，即只考虑了转动，而无反演；O表示正交，即RRT=1；而3表示空间维数。 SO(3)群的基本性质 二、幺模群 对二分量旋量χ，可用一个2×2矩阵的作用来表征一个任意转动： U = 该矩阵显然是幺正的（UU+=1），不改变χ的模。 幺模矩阵：行列式为1的幺正矩阵。幺模矩阵的一般形式为： 且 U(a,b)的行列式显然为1 ，且是幺正的： 对比U与U(a,b)，知U为幺模矩阵，对应于: 幺模矩阵的集合所构成的群称为SU(2)群。 S：特殊，即模为1；U：幺正。 1）封闭性： 2）逆： 2维幺正矩阵构成U(2)群（有4个独立参数）： SU(2)与SO(3)的关系 虽然SU(2)与SO(3)均表征转动，但非同构，即SU(2)与SO(3)不是一一对应的。其实，SU(2)与SO(3)的对应是二对一的，即U(a,b)及U(-a,-b)对应于同一个SO(3)矩阵。例如在