高性能独立式运动控制器客户端指令编译器研究.pdfVIP

第9卷第l期 深圳信息职业技术学院学报 V01．9No．1 ofShenzhenofInformation 2011：I#3月 Journal Institute Technology Mar．201l 文章编号：1672—6332(2011)01-0036-05 【信息技术应用研究】 高性能独立式运动控制器客户端指令编译器的研究 周学才1，赵向前2 (1．深圳信息职业技术学院，深圳518029；2．深圳市雷赛科技有限公司，深圳518054) 摘要：客户端运动控制指令程序是用户根据控制器生产商提供的程序指令系统编写的应用程序。在分析GALlL 指令的语法和特点的基础上，介绍了GALIL指令编译器的实现方法。通过采用文件映射技术解决了超大客户端运动控 制指令程序的编辑和编译问题，并在自主开发的客户端界面上实现了GALIL指令编译器。文中还给出了高性能独立式 运动控制器的GAUL指令程序加工实验结果。 关键字：编译器；内存映射；独立式运动控制器；客户端软件 中图分类号：TP31 文献标识码：A 客户端运动控制指令程序是用户根据控制器生 是提出一种GALIL代码编译器和上位机人机界面， J。通常 产商提供的程序指令系统编写的应用程序ll 实现GALIL代码的编辑、编译、下载和运行；最后 这些应用程序都是由容易记忆和识别的宏指令所组 给出自主研发的高性能运动控制器在GALIL代码控 成12J。应用程序须经过控制器生产商专门设计的程制下的运行结果。 序编译器编译成与运动控制器相关的代码，才能由运 1 GALIL}旨令编译器的实现 动控制器识别和执行，并完成由应用程序所规定的任 务。GALIL是一家著名的专业运动控制器生产商， 本节介绍GALIL代码的语法规范。编译器以此 位于美国加州硅谷中心，目前有200，000台以上的运为标准定义语法错误。接着叙述GALIL代码编译器 动控制器在全世界稳定运行，应用领域十分广泛， 的编译流程。最后简要介绍词法分析、语法分析、 包括医疗、半导体、纺织、物料搬运、食品加工、 语义分析的功能陋】。 机床、产业机械、航天、测试测量等等13l。GALIL代1．1GALIL语法 码是GALIL运动控制产品使用的指令代码。GALILGALIL运动控制指令语法规则，归纳起来有以下 代码由直观易懂的2字符、类似ASCII码那样的英文几条。 命令组成，其编程既简单又快捷。例如， “BG” 1)完整的程序以标号开始(标号前不容许有空 格或其他任何字符)，L)tEN、RE或Rl指令结束。 指令(begin的缩写)表示开始运动，而“SP2000， 2)GALIL代码行以分号或回车符结束。 4000”指令(speed的缩写)表示指定X轴的速度为 “2000”，Y轴的速度为“4000”。 3)GALIL指令是一种独特的两字符指令集，指 为了方便控制器用户的使用和更快的融入市 令后是否有参数以及参数个数由各指令决定。对于 场，自主研发高性能运动控制器需要支持GALIL指含多参数的指令，参数之间用逗号(，)隔开。 令的编程卜引。为此开发了GALIL代码指令编译器， 4)完整的条件语句以IF开始，对于多分支的条 并实现了GALIL代码的编译。本文内容主要包括两 件可以有ELSE指令，最后以ENDIF结束。条件语句 部分：一是介绍GALIL代码指令编译器的实现；二支持嵌套(IF指令内可以嵌套IF条件判断)。 i-1-16 【收稿日期】201 f基金项目】深圳市科技计划项目(SY2()080f；30(】295A) 【作者简介】周学才(1955-)，