第四章磁场定向控制 F O C与直接转矩控制 D T C.ppt

第四章 磁场定向 控制(FOC)与直接转矩控制(DTC) 4.1 矢量控制思想的提出 4.2 矢量控制的基本原理 4.3 异步电动机矢量控制的实现 4.4 转差矢量控制方法 4.5 直接转矩控制的原理 4.6 直接转矩控制的实现 4.1 矢量控制思想的提出 现代自动控制系统和机电一体化产品普遍要求动作灵活、行动快速、定位精确，对传动、伺服系统的动态特性有很高的要求。 任何一个机电传动、伺服系统，在工作中都要服从运动的基本方程式： 矢量控制思想的提出 电机所产生的电磁转矩T，除用以克服负载的制动转矩TL外，其余部分就是用来产生转子角加速度的动态转矩。 若要对一个机电系统的动态性能进行有效的控制，就必须控制系统的动态转矩T-TL。 在负载转矩TL的变化规律已知的条件下，这就是必须对电机的瞬时电磁转矩T进行有效的控制。 直流电机控制的启示 直流电动机是一种控制性能非常优越的电动机。 在一般直流电动机中，电刷置于磁极几何中性线上，电机励磁所产生的主磁通Φ与电枢电流ia所产生的电枢反应磁势F，在空间是相互垂直的。 若不考虑磁路饱和的影响，它们之间没有耦合关系，互不影响，可以分别独立进行调节。 异步电机的特点 异步电动机的情况比直流电动机要复杂得多，在异步电动机中定子电流并不和电磁转矩成正比，因为在一般情况下，交流电机的定子电流中既有产生转矩的有功分量，又有产生磁场的励磁分量，二者纠缠在一起，而且它们的大小均与电机的负载有关 。 异步电机的转矩 异步电机的相量图 异步电机的相量图分析 矢量控制的提出(1) 基于这种想法，提出了一种所谓以转子磁链定向(FOC-Field Orientated Control)的矢量变换控制方法，简称矢量控制。 它是利用在第二章中所介绍的坐标变换的办法，把电机的三相电流、电压、磁链，经过坐标变换变到以转子磁链定向的M、T二相坐标系上。 这个二相坐标系的M轴（磁化轴）沿着转子磁链的方向，而另一个T轴与M轴相差90°，和力矩电流的方向相重合。 矢量控制的提出(2) 当定子三相电流变换到这个M、T坐标系以后，它的M分量I1M就是用来产生转子磁链 的磁化电流 ，而它的T轴分量I1T与I2成正比，代表了电机的转矩。 如果在电机调速过程中始终维持定子电流的磁化分量i1M不变，而控制转矩分量i1T，它就相当于直流电机中维持励磁不变，而通过控制电枢电流来控制电机的转矩一样，能使系统具有较好的动态特性。 4-2 矢量控制的基本原理 矢量控制技术用来改善异步电动机的动态特性，需要考虑电流中的暂态分量。 因此，在分析中应从异步电动机的基本方程式或动态等值电路出发。 矢量变换控制中采用的M、T二相坐标系须以转子磁通定向，即让M轴与转子磁通的方向相一致。 这样定子电流的M轴分量就表征着产生转子磁链所需的磁化电流，而定子电流的T轴分量就表征着产生转子磁链所需的磁化电流，而定子电流的T轴分量与电机的电磁转矩成正比。 MT坐标系中异步电动机方程式(1) MT坐标系中异步电动机方程式(2) 转子磁场定向后的转子侧方程为： MT坐标系中异步电动机方程式(3) （4-7）式代到（4-5）式，可得: 磁化电流分量 转矩电流分量 转子电流全部是转矩电流分量。 由（4-7）式可以求得定子电流的转矩分量： 转子磁场不恒定的情况 如果转子磁链是变化的，则由（4-9）式得： 转矩分析 转差频率 分析电机基本方程式（4-8）式的第四行， 电机模型（1） 电机模型（2） 说明： 转子的磁链只决定于定子电流的磁化分量iM1，而电机的转矩只与转子磁链及定子电流的转矩分量iT1有关。 （4-10）、（4-12）、（4-14） 在M轴的磁化分量和T轴上的转矩分量之间已解耦且相互独立，因此，电机转矩的控制就可以通过分别对定子电流在M、T轴上的分量的独立控制来实现，其情况和直流电机完全相似。 但是若控制iM1使磁通保持恒定，则通过控制iT1可以实现对转矩的瞬时控制，从而使异步电动机具有如同直流电机那样的控制特性。 4.3 异步电动机矢量控制的实现 4.3.1 磁场检测 磁场定向矢量控制需以转子总磁通定向，因此测出转子磁通矢量在静止αβ 坐标系上的位置，是矢量控制实现的前提。 检测转子磁通的方法一般有两种：一种是直接测量法，另一种是计算法，也就是磁通观测器法。 1．直接测量法 利用磁电感器（霍尔元件之类）直接测量电机气隙中相差90°电角度的二点，即选作 αβ轴线位置上的气隙磁场，然后通过计算，推算出转子的总磁链，方法为： 2．计算确定法 4.3.2 异步电动机的矢量控制系统 4.4 转差矢量控制方法 4.4.1 转差矢量控制方法的原理 磁场加速法（1） 磁场定向矢量控制技术需要检测转子绕组的磁链和进行一系列的坐标变换，系统比较