液压驱动四足仿生机器人的结构设计及步态规划.pdfVIP

4 1 5 第 卷 第 期 ( ) 2011 10 山 东 大 学 学 报 工 学 版 年 月 Vol． 4 1 No ． 5 JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE) Oct． 2011 文章编号:1672-3961 (20 11)05-0032-05 ， ， ， ， ， 李贻斌 工学博士 教授 博士生导师 山东大学机器人研究中心主任 ， 、 控制科学与工程学院副院长 国家自然科学基金委员会第十二 十三届专家 ， ， “863 ” ， 评审组成员 国务院特殊津贴获得者 国家 计划先进工作者 山东省自 ， ， 动化学会副理事长 山东省机器人专业委员会主任 山东省机器人发展专家 。 7 ， 863 5 委员会专家 主持承担和完成国家级项目 项 其中国家 计划课题 ， 2 ， 1 ， 1 项 国家基金课题 项 获国家科技进步二等奖 项 省科技进步一等奖 ， 1 ， 1 ， 项 省教学成果一等奖 项 山东省十大科技成果奖 项 国家煤炭工业十 1 。 、 、 大科技成果 项 现主要从事智能机器人 特种机器人 智能车辆和机电一体化等方面的教 学和科研工作。 液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划 1 1，2 1 1 ， ， ， 李贻斌 李彬 荣学文 孟健 (1． ， 250061 ;2 ． ， 250353) 山东大学控制科学与工程学院 山东济南 山东轻工业学院理学院 山东济南 : 。 ， 摘要 介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人 目的是设计能够适应复杂地形环境 具 、 。 / ， 、 有高动态 高负载能力