圆点博士小四轴源代码使用说明.pdf

圆点博士小四轴 2015+学习版源代码使用手册 （2015 年 11 月发布） 圆点博士小四轴 2015+学习版源代码使用手册 第一章：小四轴的飞控源代码编译 第二章：小四轴的飞行测试 第三章：小四轴的指令控制 第四章：小四轴PID 参数的平衡木调整方法 第五章：使用 SWD 恢复出厂默认固件 第六章：学习版源代码和体验版固件的区别 1 圆点博士小四轴 2015+学习版源代码使用手册 （2015 年 11 月发布） 第一章：小四轴的飞控源代码编译 第一步：下载源代码文件 第二步：检查 Keil 软件版本，需求V4.60 及以上 2 圆点博士小四轴 2015+学习版源代码使用手册 （2015 年 11 月发布） 第三步：编译源代码 第四步：使用 SWD 下载固件 3 圆点博士小四轴 2015+学习版源代码使用手册 （2015 年 11 月发布） 第二章：小四轴的飞行测试 第一步：起飞前的准备工作 由于小四轴会在上电后的十秒内自动进行校准,如果用户在该时间段 内有晃动小四轴,那么会导致校准数据不准确,从而导致无法飞行。因而， 在准备飞行前，用户应该： 1． 把小四轴电源开关打开，用手晃动小四轴，这时从上位机可以看到小 四轴的姿态变动。 注意：如果上位机看不到小四轴姿态变动，请参考 “手册3_圆点博士 手持遥控器测试”进行操作。 2． 把小四轴平放在地面。这是，由于还没对小四轴进行水平校正，上位 机显示的小四轴可能不是出于水平状态。 3． 执行 “ZTOFF”指令，暂停小四轴的姿态输出。 4． 执行 “RST”命令让小四轴重新启动并自动进行水平较准 5． 观看上位机上的小四轴姿态是否处于水平状态。如果不是，重复上述 动作。 4 圆点博士小四轴 2015+学习版源代码使用手册 （2015 年 11 月发布）