DX100机器人基础-进阶课程.pptx

安川DX100机器人——进阶课程讲义 讲 师： 叶 青 制 作 人： 叶 青 单 位： 设备保全室 制作时间： 2014年3月22日 2 课程梗概 一、培训目的： 二、培训对象： 深化掌握机器人结构组成， 掌握机器人操作要领及技能。 保全维修班组技能员。 3 课程目录： 1.各系列安川机器人介紹。 2.电控箱各元件功用、拆解方法及注意事項。 3.各个控制板件拆换设定。 4.机器手臂拆解图及元件说明。 5.马达拆除、复原注意事項及原点校正的方法。 6.特殊按键功能。 7.一般常用指令和功能。 8.维护保养检視項目。 9.常用故障排除。 4 电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項 ◎机器人一般分为手臂及控制箱,其中修理及判断 方式截然不同,系列及型式也是不尽相同， 所以学員们不要随便以为略知一、二就茫目判 断导致更大的损失。 ◎进阶课程中有许多维修动作所以在此之前 先給大家一个观念。就算无法复原也不可 让问题点括大；事前保养及爱护重于事后 维修。 5 控制箱模组介绍 6 NX100控制箱內部构造介绍 1.CPU系统 (一) YRK01 CPU 单元 (二) YSP01 CPS单元 2.伺服系统 (一)伺服电源模组 SGDR-C0A040A01B (二)AMP 放大器 SGDR-SDA060A01B (三)AXA01A 各轴伺服控制板 3.I/O系统(NIF01) (一) NIF01 I/O板 4.电源模组 电源接通单元和机械安全单元 7 机器人总图 8 (1)CPU 模组(XRK01B) 9 （2）伺服系统 放大器 放置于伺服基板背后 10 (3) I/O UNIT（NIF01） I/O板 11 (4)电源模组 12 三、各控制箱板件功能及拆换方法 1.介绍CPU UNIT各板件，此模组为机器人之主机及主记忆模组且內部之演算及 指令的重要元件。 2.SERVO UNIT 驱动模组介紹，其功用为每个马达驱动中区。 3. I/O UNIT模组介紹，此为对外输出输入之控制模组，其间含有一块保险丝板控制板对內部板件做保障之功用。 4. 电源 UNIT模组介紹，此为电源进入至控制箱內部第一到关卡，其用途是使控制箱內部电源稳定。 5.各板件拆换方法及注意事项。 13 1.CPU 模组內板件介紹 (一) JANC-YRK01板: 此板执行是控制系統，显示在T.BOX上、控制运转、演算、添写及伺服控制回路之介面板。 (二)控制电源供应模组(YSP01E) 此单元供应直流电源(DC 5V 、24V)至I/O关系模组和教导器， 它也有能力驱使输入功能让控制电源供应ON和OFF。 14 2.伺服模组板件介紹 (一)伺服控制板(SGDR-AXA01A) 此回路板为控制六轴马达板件，也控制转换器及放大器与回路板联接 (二)伺服电源模组 SGDR-C0A040A01B 此单元产生直流电源(+5V.+7V.±15V)至伺服控制器，交流输入(单相:交易200/ 220V)提供此模组。 (四)放大器(AMP) SGDR-SDA060A01B 此电器也因马达型式相异其规格也有所不同，其功能为來自转换器上的直流电变換成三相马达电流输出到各伺服马达。 15 3. I/O 模组各板件介绍 (一)专用I/O板 此板功用为机器人內部应用的控制和外用I/O板间配合及连接。 (二)程式记忆板 记忆机器人所有的程式。 16 4.电源模组介绍 (一)电源接通单元 主电源进至伺服电源(三相交流200/220V)的工作元件。 其中也要与I/O模组及伺服电源供应器做联系作业。 此为电源供应 (单相交流200/220V)经杂讯滤波器將其电源输出当然其间也与I/O模组及伺服电源供应器做联系之作业。 (三)机械安全单元 此板為保護電源-投入至控制伺服迴路板其間功能為 ‧專用I/O迴路，伺服電源供應及聯絡I/O迴路與緊急停止迴路。 ‧煞車電源供應迴路與其它電源輸出。 17 THE TIME 休息时间 18 5.各板件拆裝注意事項 ‧各板件