FAUNC同步跟踪.doc

1.1概要 同步跟踪是一个可选功能，可让机器人一个移动工件作为一个固定对象。该是用于输送应用中此用户指南安装和操作数控机器人系统的R-J3。此功能提供了一个完全独立的环境，屏幕上获得 图1－1典型同步操作 1.2一般的同步跟踪描述 同步跟踪是指用于跟踪装配生产线的R-J3i B功能选项。在此环境下，机器人必须跟踪操作传送带，平台或者机械上移动的工件。 同步跟踪可以避免使工件从传送带上拿下放到固定工装上，以节省生产时间。如果你细心的把程序分段编到不同的视窗中，同步跟踪也增加机器人的工作您使用笛卡尔跟踪时首要关注，您不能安装跟踪。您可以提高机器人的工作能力。您也可以笛卡尔追踪有两种：和circular（不混为一谈。这些描分别1.4.1和第1.4.2。注意：和笛卡尔跟踪至关重要…………………………………………………………………. 2-1 2.1 要求…………………………………………………………………………... 2-2 2.2 安装…………………………………………………………………………... 2-12 2.2.1 硬件…………………………………………………………………………... 2-12 2.2.2 软件…………………………………………………………………………... 2-13 2.1 要求 线性跟踪系统需要一个R-J3i B控制器，和一个FSSB光纤连接电缆。R-J3iB线性跟踪系统需要表2－1所示部件 部件 R-J3iB R-J3iB Mate 硬件 线跟踪接口面板 A20B-8001–087 A05B-2440-J300* 电缆 Separate Detector Interface Units (SDU1, SDU2, and cable) that supports up to eight encoder lines: A02B-0236-C203 for SDU1 A02B-0236-C204 for SDU2 A02B-0236-K831 for cable (7m)A05B-2440-J310 (14m) A05B-2440-J311 (20m) A05B-2440-J312 光纤连接器FSSB A66L-6001-0026 每个线性跟踪编码器的连接必须包含以下要求： An Absolute Pulse Coder (2000ppr): A860-0324-T101 (Refer to Section Section 2.2.1 or an Incremental Pulse Coder A860–0301–T011 Incremental Pulse Coders: ? (2000p/rew) A860-0301-T001 ? (2500p/rew) A860-0301-T002 ? (3000p/rew) A860-0301-T003 ? (4000p/rew) A860-0301-T004 7米长的R-J3iB 线性跟踪光缆是连接编码器和EE-0989-802-001 控制终端 *这套设备包括一条光缆 具体请参照 FANUC 机器人的 R-J3iB A 模块连接控制系列指南 图2－2到2－10为检测单元的尺寸，连接和安装的信息 具体请参照FANUC 机器人的 R-J3iB 电气故障指南 图2－1， 线性跟踪连接的R-J3IB控制柜 图2－2，独立检测单元面板的外形尺寸 图2－3 基本模块和扩展模块的电缆连接 图2－4基本模块的连接地址 图2－5 扩展模块的连接地址 图2－6，安装时宽电缆的连接 图2－7 两个独立的水平安装孔 注意 在安装或拆除单元时，你必须斜插入一把螺丝刀，所以，在单元两边必须有足够的接口空间。一般情况下，两单元之间允许又20mm的的空间。靠近控制柜的单元的前部其相邻单元的前部允许又70mm的空间。 图2－8 单元安装空间 注意 当你拆除单元时，注意不要用力过大以致损坏锁扣，在安装和拆除时要抓住上下两端防止在单侧用力。 图2－9 安装和拆除单元 图2－10 接线图 2．2 安装 线性跟踪器的安装需要软件和硬件的安装。 2．2．1硬件 需安装跟踪编码器来监视传送带或流水线的速度，需安装检测开关来检测产品的接近。 线性跟踪电路板 线性跟踪电路板需插入电源单元的宽口槽。参考图2－1。如果SDI单元被使用，它们将与CPU板分开安装。参间图2－2到2－9。 FSSB光纤连接器 最初连接CPU主板的CPO1A连接器的光纤连接器FSSB，应该连到线性跟踪电路板的CPO1A。额外的FSSB电缆应该连接CPU主板的CPO1A和线性跟踪器面板的CPO1B模块。看图2－1。如果SDI单元被使用，参照图2－10的连接图。 跟踪编码器 跟踪编码器通常是个