履带式管道清洁机器人控制系统的设计与实现.pdfVIP

25卷 6期 南 城 市 学 院 学 报 （自然科学版） Vol. 25 No.6 20 16年11月 JOURNAL OF HUNAN CITY UNIVERSITY （Natural Science ） Nov. 20 16 履带式管道清洁机器人控制系统的设计与实现 彭 兴，肖卫初，贺建权，阳 霞，刘 颖，梁 健，刘 源 （湖南城市学院，湖南益阳 4 13002 ） 摘 要：单片机内部集成2 路PWM ，8 路高速10 位A/D 转换，产生PWM 波和实现A/D 转换，使外 围电路更简单；采用TB6612FNG 直流电机驱动模块、RT5350 无线WiFi 模块，并分别与单片机组成闭环反 馈模式来进行电机控制以及信息传输，提高了系统工作效率。 关键词：机器人；履 式；单片机；无线模块 中图分类号：TG580.23+5 文献标识码：A doi: 10.3969/j.issn.1672-7304.2016.06.035 文章编号：1672 –