机械手组态监控系统.ppt

项目六 机械手组态监控系统 任务1 基于组态软件的机械手监控系统设计 一、任务描述 运用组态软件模拟监控机械手动作过程。组态软件模拟过程：按下右转按钮，机械手旋转到右边；按下伸出按钮，机械手伸出；按下缩回按钮，机械手缩回；按下下降按钮机械手下降；按下上升按钮，机械手上升；按下加紧按钮，机械手夹紧；按下松开按钮，机械手松开；当机械手旋转到左侧时，所实现的功能与其在右侧功能相同。通过此任务来学习MCGS组态软件命令语言编写脚本程序，实现机械手画面动画效果，培养学生命令语言语言编程能力。 二、任务资讯 机械手根据驱动动力的不同，可分为气动机械手、液压机械手和电动机械手；按照机械手工作性质的不同，可分为搬运机械手、焊接机械手和注塑机械手等。用气动元件组成的机械手称为气动机械手。 气动是指“气压传动与控制”或“气动技术”的简称。气动技术是以压缩空气为工作介质进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的手段之一。 一个完整的气动系统包括能源部件、控制元件、执行元件和辅助装置等四部分。用规定的图形符号来表征系统中的元件、元件之间的连接、压缩气体的流动方向和系统实现的功能，这样的图形叫气动系统图或气动回路图。 1．单作用气缸 单作用气缸在活塞一侧进入压缩空气推动活塞运动，使活塞杆伸出或缩回，另一侧是通过呼吸口开放在大气中。这种气缸只能在一个方向上做功，活塞的反向运动则靠一个复位弹簧或施加压力实现。由于压缩空气只能在一个方向上控制气缸活塞的运动，因此称为单作用气缸。如图6-1-1所示。 2. 双作用气缸 双作用气缸如图6-1-2所示，活塞的往返运动是依靠压缩空气从缸内被活塞分割开的两个腔室（有杆腔、无杆腔）交替进入和排除来实现的，压缩空气可以在两个方向做功。由于气缸活塞的往返运动全部靠压缩空气来实现，因此称为双作用气缸。 3. 旋转气缸 旋转气缸是利用压缩空气驱动输出轴小于360°的角度范围内做往复摆动的气动执行元件，多用于物体的转位、工件的翻转、阀门的开闭等场合。旋转气缸按结构特点可分为叶片式和齿轮齿条式两大类。 三、任务分析 要求，机械手动作准确，显示机械手动作过程。如图6-1-8所示。 机械手组态监控系统变量定义如图6-1-9所示。 任务2 基于PLC和组态软件的机械手监控系统设计 一、任务描述 使用三菱FX2N-48MR PLC控制机械手动作，同时用MCGS组态软件监控机械手动作过程。组态软件显示机械手动作过程：按下启动按钮后，旋转气缸右转，右转到位，悬臂气缸伸出；伸出到位后，手臂气缸伸出；手臂气缸伸出到位，手爪抓紧；抓紧到位，手臂缩回；缩回到位，悬臂气缸缩回；缩回到位，旋转气缸手左转；左转到位，悬臂气缸伸出；伸出到位，手臂气缸下降；下降到位，手爪松开；松开到位，手臂气缸上升；上升到位，悬臂气缸缩回；缩回到位，机械手右转，不断进行循环，直到按下停止按钮。通过此任务学习，学习机械手PLC编程调试，掌握组态工程与三菱PLC联机通讯。 二、任务资讯 (一)定时器 三菱FX2N系列 PLC的定时器（Ｔ）与我们继电器控制系统中的时间继电器作用是相似的。它有一个设定值寄存器字，一个当前值寄存器字，和一个用来储存其输出触点状态的映像寄存器位，这三个储存单元使用同一个元件号。FX系列PLC的定时器分为通用定时器和累计型计时器。 在三菱PLC中，用K表示常数，H表示十六进制数，我们一般用常数K作为定时器的设定值，也可以通过将数据寄存器（D）的值赋给定时器来对其进行设置。 (二)内部计数器 PLC内部计数器（C）是用来对内部映像寄存器（X、Y、M和S）提供的信号计数，为了计数准确，计数脉冲为ON或OFF的持续时间，应大于PLC的扫描周期，其响应速度通常小于数十赫兹。计数器的类型与元件号的关系见表6-2-2。 16位加计数器，可设为电池保持 C0～C99,100点 16位加计数器，电池保持 C100～C199,100点 32位加计数器，可设为电池保持 C200～C219,20点 32位加计数器，电池保持 C220～C234,15点 1. 16位加计数器 16位加计数器的设定值为1-32767。加计数器的工作过程如图6-2-4所示，X0常开触点接通后，C1被复位，它对应的位存储单元被置0，其常开触点断开，常闭触点接通，同时其计数当前值被置为0。X1常开触点提供计数输入信号，当计数器的复位输入电路断开，X1常开触点闭合（即计数脉冲的上升沿）时，计数器的当前值加1。在4个计数脉冲之后，C1的当前值与设定值4相等，它对应的位存储单元被置1，C1的常开触点接通，常闭触点断开，当再来计数脉冲时，C1当前值不再发生改变，直到复位电路导通，C1的当前值被置为0。 2. 32位加/减计数器 32位加/减计数器C