机器人原理与应用4.ppt

零位校验： 令 得 Stanford机器人 运动学 （１）θi是从Xi-1到Xi绕Zi-1旋转的角度； （２）di是从Xi-1到Xi沿Zi-1测量的距离； （３）ai是从Zi-1到Zi沿Xi测量的距离；（４）αi是从Zi-1到Zi绕Xi旋转的角度。 （1）连杆参数 （2）A矩阵 这里略去了零位校验 本文讲述的方法 书上讲述的方法 3.1.3.3??另一种连杆坐标系的建立 结论： 3 .选择不同的连杆坐标系，相应的连杆参数将会发生变化。 １.一般来说，机器人的坐标系可以任意建立； ２.如果不是按照D-H方法建立连杆坐标系，则不能按照A矩阵表达式来求解相邻连杆坐标系之间的变换； 4.3从手部位姿到关节变量 —运动学逆问题 4.3.1 θ-r 操作机的手臂解 对于θ-r 操作机，其逆变换就是由表示手部位姿的齐次矩阵求操作机的两个关节变量。 由手坐标系到基座坐标系的齐次矩阵可以表示为： 即： 其中： 令上面矩阵的对应元素分别相等，则： 从而推出： 而： 令其中的对应元素分别相等，则可以得到： 正解： 其实问题很简单 逆解： 4.3.2手部姿态角的确定 手部的姿态可以用绕x，y，z轴依次转动侧摆，俯仰和横滚获得： 等式左式与右式对应元素相等，最终可得： 4.3.3 6关节操作机的手臂解 6关节操作机位置运动学逆问题就是由描述手部位姿的齐次矩阵 求解构成手臂的六个关节角 、 、 、 、 、 ，这一逆问题又称为手臂解。 操作机手部位姿的齐次矩阵为： 将上式等式两边左乘以 矩阵则可以得到： 令左式与右式的矩阵元素（3，4）相等可得： 于是得到： 由于无法找到新的关节角的解，于是继续左乘 得到： 从以上方程无法找到有用的信息，这是因为这两个关节互相平行，事实上直到达到非平行关节时才能找到有用的方程，即： 进而可以写成： 令上式等式的对应元素分别相等，则从（3,3）可以得到： 进而： 为了简化计算，规定： 所以： 最后为了获得 的信息，将最后的矩阵等式左乘以 可得到： 由上式可解出： 4.3.4 在求手臂解时出现的两个问题 奇异问题：当进行逆变换的计算时要做除法，而当分母趋于零时便会出现奇异现象。如在θ? r 操作机中r= 0。 退化问题：在求逆问题时可能出现多解现象，即同一操作机位姿对应于多于一组的关节变量的解存在，则手臂处于退化状态。显然这种不确定性的问题很容易解决。 奇异问题： 边界奇异形位：PUMA 560的θ3在-90o附近，手臂伸直，处于边界奇异状态； 内部奇异形位：由两个关节轴线或多个关节轴线重合造成的。操作臂各关节运动相抵消，不产生操作运动。PUMA 560 θ5= 0o时，关节4和6轴线重合，丧失了一个自由度，处于内部奇异状态。 机器人奇异情况分析 退化问题 在操作机的设计中，为了达到回避障碍等目的，常常需要使操作机具有多于6个的自由度。这时同一手臂的位姿有无穷多个关节变量相对应，称为无穷退化手臂。人的手臂就具有这种特点。 PUMA机器人的四种运动学逆解 手腕翻转的两种逆解 习题 转动－平动三关节手臂习题解 垂直三关节手臂习题解 3.1.3.5???关节空间和操作空间 机械手的末端位姿由n个关节变量所决定，这n个关节变量统称为n维关节矢量 ，所有关节矢量 构成的空间称为关节空间。 末端手爪的位姿是在直角坐标空间中描述的，即用操作空间或作业定向空间来表示。?? 各驱动器的位置统称为驱动矢量 。所有驱动矢量构成的空间称为驱动空间。 3.2 ?移动机器人运动学 以两轮差速驱动方式的移动机器人为例，建立其运动学方程。所做的基本假设如下： (1) 车体所在路面为光滑平面； (2) 车轮在运动过程中，在纵向作纯滚动，没有侧向滑移； (3)车体有关参数，如左右轮直径和左右轮间距在车体负载与空载情况下相同。 左轮 右轮 V=ωr ω 由理论力学的知识可知，P是机器人的速度瞬心，所以在两轮的连线上速度呈梯形线形分布，则o点的速度，也即移动机器人移动的线速度Vo为： 将线速度分别投影到世界坐标系上得： 由VL和VR与P构成的几何关系可得 从而可知移动机器人的