机电一体化机械系统设计理论.ppt

2.3.3 传动间隙对系统性能的影响 图2-16所示为一典型旋转工作台伺服系统框图。图中所用齿轮根据不同的要求有不同的用途,有的用于传递信息（G1、G3）,有的用于传递动力（G2、G4）；有的在系统闭环之内（G2、G3）,有的在系统闭环之外（G1、G4）。由于它们在系统中的位置不同,其齿隙的影响也不同。 图2-16 典型转台伺服系统框图 (1) 闭环之外的齿轮G1、G4的齿隙对系统稳定性无影响,但影响伺服精度。 (2) 闭环之内传递动力的齿轮G2的齿隙对系统静态精度无影响,这是因为控制系统有自动校正作用。 (3) 反馈回路上数据传递齿轮G3的齿隙既影响稳定性,又影响精度。 2.4 机械系统的运动控制 2.4.1 机械传动系统的动力学原理 图2-17所示是带有制动装置的电机驱动机械运动装置。图中：M为电机的驱动力矩（N·m），当加速时, T为正值,当减速时,T为负值；J为负载和电机转子的转动惯量（kg·m2） ； n为轴的转速(r/min)。   图 2-17 电机驱动机械运动装置 根据动力学平衡原理知： 若T恒定,则可求得 （2-29） 用转速n表示上式, 得 (2-30) 其中,ω0和n0是初始转速。 （2-28） 由式（2-30）即可求出加速或减速所需时间： (2-31) 以上各式中T和J都是与时间无关的函数。但在实际问题中,例如启动时电机的输出力矩是变化的,机械手装置中转臂至回转轴的距离在回转时也是变化的,因而J也随之变化。若考虑力矩T与J是时间的函数,则 T = f1(t)， J = f2(t) 由式（2-29）得 积分后得  （2-32） 2.4.2 机械系统的制动控制 1. 制动力矩 当已知控制轴的速度（转速）、制动时间、负载力矩ML、装置的阻力矩Mf以及等效转动惯量J时,就可计算制动时所需的力矩。因负载力矩也起制动作用,所以也看作制动力矩。下面分析将某一控制轴的转速,在一定时间内由初速n0减至预定的转速n的情况。由式（2-31）得 即 （2-33） 式中: MB——控制轴设置的制动力矩（N·m）；  t——制动控制时间（s）。 在式（2-33）中,ML与Mf均以其绝对值代入。若已知装置的机械效率η,则可以通过效率反映阻力矩,即ML + Mf = ML/η。因而上式可写成 （2-34） 2. 制动时间 ; 机械装置在制动器选定后,就可计算从开始制动到停止时所需要的时间。这时,制动力矩MB、等效负载力矩ML、等效摩擦阻力矩Mf、装置的等效转动惯量J以及制动速度是已知条件。制动开始后,总的制动力矩为 ∑MB=MB+ML+Mf (2-35) 由式（2-33）得  (2-36) 3. 制动距离（制动转角） 设控制轴转速为n0 (r/min),直线运动速度为v0（m/min）。当装在控制轴上的制动器动作后,控制轴减速到n（r/min）,工作台速度降到v（m/min）,试求减速时间内总的转角和移动距离。 根据式（2-30）得 式中,n的单位为r/s。以初速n0 (r/min) 转动的控制轴上作用有∑MB的制动力矩在t秒钟内转了nB转,nB为 将式（2-30）带入上式,则有 (2-37) 将式（2-36）代入式（2-37）后得 (2-38) 由式（2-38）可求出总回转角φB（单位为rad）: (2-39) 用类似的方法可推导出有关直线运动的制动距离。设初速度为v0（m/min），终速度为v（m/min）,制动时间为t,且认为是匀减速制动,则制动距离SB为 当t为未知值时,代入式（2-36）求得SB为   (2-41) (2-40) 例2-5 图2-18所示为一进给工作台。电动机M、制动器B、工作台A、齿轮G1~G4以及轴1、轴2的数据如表2-1所示。试求：  (1） 此装置换算至电动机轴的等效转动惯量。 (2）设控制轴上制动器B（MB=50N·m）动作后,希望工作台停止在所要求的位置上。试求制动器开始动作的位置(摩擦阻力矩可忽略不计）。 (3） 设工作