基于李群李代数的主被动关节机器人动力学与控制.pdf

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2017-06-04 发布于福建
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基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制———邵兵吴洪涛程世利等暋暋暋基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制邵兵吴洪涛程世利俞水强暋暋暋暋 , , 南京航空航天大学南京 210016 : 。摘要采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题首先用李群李 , , 代数描述了机器人的反向动力学然后将牛顿欧拉方法和铰接体惯量方法结合起来给出了含主被动 - 。 , , 关节的机器人动力学解决方法利用动力学方法得到的结果采用计算力矩控制方法进行仿真并与 , 。 PID控制方法的仿真结果进行比较验证了计算力矩方法的较好的性能特征 : ; ; ; 关键词机器人动力学李群李代数主被动关节计算力矩控制中图分类号: ; 文章编号: — ( ) — — TP24O313暋暋暋 1004 132X201003 0253 05 DnamicsandControlofRobotwithActiveandPassiveJointsUsin LieGrousandLieAlebras y g p g ShaoBin暋WuHontao暋Chen Shili暋YuShuiian g g g q g , , Nanin UniversitofAeronauticsandAstronautics Nanin 210016 jg y jg : AbstractLie rousandLiealebraswereusedtostud thednamicsandcontrolofrobotss g p g y y y灢 temwithactiveand assiveoints.TheinversednamicsweredescribedwithLie rousandLieale p j y g p g灢 bras.ThentheNewton-Eulermethodandarticulatedbod methodwerecombinedtoethertohan y g 灢 dlewiththe roblemsoftherobotdnamicswithactiveand assiveoints.Thecom ut