CAN协议_120330_PM.pdf

CAN 协议 CAN 网络层协议 作者： Bily_wang 建立时间： 2011-09-01 修改时间： 2012-03-01 修改内容： 补充完善 1 / 8 CAN 协议 目录 一、概述 二、原理 传输 组播和广播 三、实现 标识符分配 邮箱分配 可靠传输实现 接口定义 2 / 8 CAN 协议 一、 概述 CAN 总线协议只定义了传输的物理层和数据链路层，对于应用来说需要相应的应用协议，应用层可以 直接基于数据链路层也可以基于网络层。 这里实现的是类似以太网的网络层(IP)+传输层(UDP)的功能。 二、 原理 2.1、 传输 Can 总线的特点一是宏观上看的 “全双工”通信 ，二是其可靠性。从应用角度看 ，一是它有很高的实 时性 ，二是最好能传大块的数据 ，丌能仅限于8 字节。 所以 ，从逡辑上把传输分成2 组： 一路是“流传输”，是数据流，需要把流数据拆分成单帧，收到后把帧拼成流 ，其优势在于大数据块的 传输 ，但是实时性丌好。 对于流传输是建立在连接的基础上，当两个节点要建立流传输的时候，要建立连接，这样做一是可以 检测整个网络的状态对方节点是否存在 ，二是可以在连接的时候分配相应的资源，当没有资源的时候， 则连接建立丌成功。 对于流传输，传输的时候每帧携带一个帧计数，从 0 到最大，然后溢出为 0 ，依次循环，可以根据帧 计数+时间 ，来完成组帧（组帧主要靠时间 ，帧序号只做校验）。并且可以通过应答重传机制来实现可 靠传输（这个丌打算做了 ，可以做在更高层的协议中）。 一路是“帧传输”，传的是单帧 ，帧传输则是传输速度快，延时小。 2.2、 组播和广播 方法一： 仿照IP 协议，地址由设备地址和组地址构成。假设地址为8 位，其中划分为： 组地址1 （2bit ）+地址（6bit ） 这样整个地址分成3 部分，各部分定义如下： Table 1 组地址1 意义 00 1 类地址，地址由3bit 构成，地址高3bit 定义为 组地址，可以划分成8 个组每组8 个地址 ，可用7 个 01 2 类地址，地址由4bit 构成，地址高2bit 定义为 组地址，可以划分成4 个组每组16 个地址 ，可用 15 个 10 3 类地址，地址由5bit 构成，地址高1bit 定义为