第八讲近代平差理论.ppt

第八章 近代平差理论 §8?1 序贯平差 一、序惯平差原理 §8-2 秩亏自由网平差 在前面介绍的经典平差中，都是以已知的起算数据为基础，将控制网固定在已知数据上。如水准网必须至少已知网中某一点的高程，平面网至少要已知一点的坐标、一条边的边长和一条边的方位角。当网中没有必要的起算数据时，我们称其为自由网，本节将介绍网中没有起算数据时的平差方法，即自由网平差。 在经典间接平差中，网中具备必要的起算数据，误差方程为 二、附加条件法（伪观测值法） 三、精度评定 四、两点说明 §8-3 附加系统参数的平差 §8-4 方差分量估计 一、赫尔默特方差分量估计公式 二、计算步骤 §8-5 习 题 经典平差中总是假设观测值中不含系统误差，但测量实践表明，尽管在观测过程中采用各种观测措施和预处理改正，仍会含有残余的系统误差。消除或减弱这种残余系统误差可借助于平差方法，即：通过在经典平差模型中附加系统参数对系统误差进行补偿，这种平差方法称为附加系统参数的平差法。 经典的高斯—马尔可夫模型为 （8-3-1） 当观测值中含有系统误差时，显然 在这种情况下，需要对经典的高斯—马尔可夫模型进行扩充。设观测误差 包含系统误差 和偶然误差 ，即 考虑平差是线性模型，可设 ，于是有 （8-3-2） 及 将（8-3-2）式代入（8-3-1）式，即得附加系统参数的平差函数模型为： （8-3-3） 由（8-3-3）式得误差方程为 （8-3-4） 其法方程为 （8-3-5） 令 上式可简写为 （8-3-6） 由分块矩阵求逆公式得 （8-3-7） 式中 （8-3-8） 如果平差模型中不含有系统误差，即 ，则有 考虑到此关系式，则（8-3-7）式可写成 （8-3-9） 和 （8-3-10） 由（8-3-7）式知， 和 的协因数阵为 （8-3-11） （8-3-12） 单位权中误差为 （8-3-13） 我们知道，平差前观测值向量的方差阵一般是未知的，因此平差时随机模型都是使用观测值向量的权阵。而权的确定往往都是采用经验定权，也称为随机模型的验前估计，对于同类观测值可按第一章介绍的常用定权方法定权；对于不同类的观测值，就很难合理地确定各类观测值的权。 为了合理地确定不同类观测值的权，可以根据验前估计权进行预平差，用平差后得到的观测值改正数来估计观测值的方差，根据方差的估计值重新进行定权，以改善第一次平差时权的初始值，再依据重新确定的观测值的权再次进行平差，如此重复，直到不同类观测值的权趋于合理，这种平差方法称为验后方差分量估计。此概念最早由赫尔默特（F.R.Helmert）在1924年提出，所以又称为赫尔默特方差分量估计。 为推导公式简便起见，设观测值由两类不同的观测量组成，不同类观测值之间认为互不相关，按间接平差时的数学模型为 （函数模型） （随机模型） （8-4-1） （8-4-2） 未知参数的权阵为 第二次平差的法方程为 即 其解为 而 参数的平差值为 即 （8-2-1） 式中系数阵 为列满秩矩阵，其秩为 。在最小二乘准则下得到的法方程为 （8-2-2） 由于其系数阵的秩为 ，所以 为满秩矩阵，即为非奇异阵，具有凯利逆，因此具有唯一解，即 （8-2-3） 当网中无起算数据时，网中所有点均为待定点，设未知参数的个数为u，误差方程为 （8-2-4） 式中 d为必要的起算数据个数。尽管增加了d个参数，但B的秩仍为必要观测个数，即 其中B为不满秩矩阵，称为秩亏阵，其秩亏数为d。 组成法方程 （8-2-5） 式中 且 所以N也为秩亏阵，秩亏数为： （8-2-6） 由上式知，不同类型控制网的秩亏数就是经典平差时必要的起算数据的个数。即有： 在控制网秩亏的情况下，法方程有解但不唯一。也就是说仅满足最小二乘准则，仍无法求得的唯一解，这就是秩亏网平差与经典平差的根本区别。为求得唯一解，还必须增加新的约束条件，来达到求唯一解的目的。秩亏自由网平差就是在满足最小二乘 和最小范数 的条件下，求参数一组最佳估值的平差方法。 下面将推导自由网平差常用两种解法的有关计算公式。 一、直接解法 根据广义逆理论，相容方程组 虽然具有无穷多组解，但它有唯一的最小范数解，即： （8-2-7） 式中 ，称为矩阵的最小范数g逆。 称为矩阵