第一讲控制系统的一般概念.doc

第一章 控制系统的一般概念 [教学目的]： 　　　明确本课程的内容、性质和任务以及学习本课程的意义，介绍自动控制系统的基本概念和组成。了解本课程的内容、性质和任务，掌握控制的基本方式。 [主要内容]：　 　　　1． 　　　2． 　　　3．　　　　1.1 引言 1、自动控制在国民经济中的作用 二十世纪中叶以来，随着科技的发展，自动控制技术的作用越来越重要。 所谓的自动控制是指在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控制对象或过程自动地按照预定的要求运行。 在生产和科学的发展过程中，自动控制起着重要的作用。目前，自动控制广泛地应用于现代的工业、农业、国防和科学技术领域中。可以这样说，一个国家在自动控制方面的水平，是衡量它的生产技术和科学技术水平先进与否的一项重要标志。 自动控制涉及的范围很广： 军事领域中 导弹命中目标、飞机驾驶系统 航天技术方面 登月计划，航天飞机：宇宙飞船准确在月球上着陆并能重返地球。人造卫星按预定轨迹运行并返回地面。 工业生产过程中 对压力、温度、湿度、流量、频率及原料、燃料成分比例等方面的控制，全自动生产线 现代农业生产中 温室自动温控系统，自动灌溉系统， 虽然我们将要涉及到的全部是自动控制的工程应用方面，但它的概念已经扩大到其它领域，如经济、政治等领域。生产的自动化，管理的科学化，大大地改善了劳动条件，增加了产量，提高了产品质量。近十几年来，由于计算机的广泛应用，使自动控制理论更加迅速向前发展，使得自动控制技术所能完成的任务更加复杂，水平大大地提高。电子技术的飞速发展，计算机技术的迅猛发展，犹如为自动控制技术安上两只翅膀，自动控制技术将在愈来愈多的领域发挥愈来愈重要的作用。因此，各个领域的工程技术人员和科学工作者，都必须具备一定的自动控制知识。 经济与社会生活的其他领域 导航控制系统使汽车自动保持在设定车速，刹车防抱死系统自动防止汽车在湿滑的路面上打滑，在大型办公楼或旅馆，电梯调度系统自动发送车辆搭载乘客。 一个现代化的居室内，温度由温度调节装置自动控制。 2、古典与现代控制理论 根据自动控制技术发展的不同阶段，自动控制理论通常分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。 古典控制理论是传递函数为基础研究单输入—单输出一类定常系统的分析与设计。例如工程上的伺服系统与恒值系统自动控制。研究的主要内容： 系统数学模型的建立 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 非线性系统 采样控制系统 频率响应法和根轨迹法是古典控制理论的核心。由这两种方法设计出来的系统是稳定的，并且或多或少地满足一组适当的性能要求。一般来说，这些系统是令人满意的，但它不是某种意义上的最佳系统。 现代控制理论是指六十年代在古典控制理论基础上随科学的发展和工程实践的需要而迅速发展起来的，是在自动控制理论认识上的一次飞跃，而不是古典控制理论的简单延伸和推广。它是以状态空间法为基础研究多输入—多输出、时变、非线性、高精度、高效能等控制系统的分析与设计 问题。例如最优控制、最佳滤波、系统辨识、自适应控制等理论。其重要标志：状态空间法，形成几个分支： 线性系统理论 最优控制理论 系统辩识与自适应控制 大系统理论和特大系统理论 如今，数字计算机的价格比较便宜，而且体积也变得更为紧凑，它们已成为控制系统中不可缺少得组成部分。现代控制理论的近期应用已经扩充到非工程系统，诸如生物系统、生物医学系统、经济系统和社会经济系统。 总结两种理论的主要区别 数学模型不同：外部输入--输出描述的传递函数 内部状态的状态空间法 数学工具不同：积分变换 微分方程、线性代数、数值计算 研究领域不同：频域 时域 3、人工控制 在人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制对象和过程按预定规律变化的过程，称为人工控制。将由人参与的控制系统称为人工控制系统。下面就以直流电动机调速系统为例来说明这个问题。 首先，人们将测得的转速n与希望的转速nr比较，看它们是否相等，若不等，是偏高，还是偏低，偏差是多少。所谓比较，就是人在脑子里进行一个简单的减法运算，即把通过测量仪器测得的实际转速n与脑子里记忆的希望值nr相减，其偏差为nε。然后，根据偏差nε的大小和正负来改变图1-1中的2或1，从而改变了Uf或Ur，使实际输出转速n接近或等于希望值nr。由此可见，人在控制过程中主要完成了测量、比较和执行这三种作用。 显然，在负载变化较小，转速变化不大的场合，采用人工控制是可以完成的，但是人工控制系统有许多缺点，甚至有时也是不可能实现的。首先，人工控制系统的控制精度不高，或者说控制精度完全取决于操作者的经验；其次，由于有些控制过程动作极快，人的反应不能适应；再则，有些场合如