计算机操作系统 许曰滨版 第三节.ppt

* 宽松型的实时任务调度 宽松型实时任务要求的响应时间比较长，一般可达数百毫秒，甚至数秒钟。比如信息查询系统就属于此类任务。由于这类任务的要求差异很大，通常又有很多不同的处理。常见的算法有： （1）非抢占的HPF调度算法 （2）RR算法 此类任务既可以进入批处理系统按上面说的高优先级算法进行调度，也可以作为交互型的任务，通过终端提交给系统。按时间片实行RR调度 * 3.5.2 周期性任务调度 在一些信号检测和过程控制系统中，有许多任务呈现周期性的运行规律。比如，气象信息检测中每隔2小时要读取一次数据，我们将这类任务称为周期性任务。 一个周期任务A第i次运行前的剩余时间FA（i）的计算公式是： 式中，TA为任务A的周期长度；TSA为任务A的每次执行时间长度；t为系统的当前时间。 FA（i）越小，说明任务的截止时间离当前时间越近，就越迫切。系统可以按照最小FA（i）者优先原则进行调度，相应的算法称为SRT（最小剩余时间）调度算法。 * 下面来看一个例子。周期任务A的周期长度为50ms，执行时间为10ms/次，松弛时间为40ms。任务B的周期长度为80ms，执行时间为20ms/次，松弛时间为60ms。 * 两个周期任务的调度结果 周期任务的调度定理 对于单机系统中接收的n（n0）个周期任务，每个任务的周期长度为Ti，执行时间为Tsi。只有当下式成立时，系统有望实现调度： 该定理明，在只有1台处理机的系统中，所有任务的运行时间与滞留时间之比的总和不能大于等于1。推而广之，在包含N台处理机的系统中，所有任务的这种比例之和不能大于等于N。 3.6 线程（Thread） 3.1.1 为什么引入线程 在现代操作系统中，进程是一种庞大的结构型实体。其PCB结构包含的内容相当多。每当创建一个进程，系统无论在时间上或空间上都要花费较大开支。在管理和维护这些进程时，系统花费也不可忽视。另外，从运行角度看，当父进程将其子进程唤醒后，希望其子进程能立即运行，以完成交给的任务。而系统未必立即调度它，因为调度中采用的算法是从全局考虑的。这就使得进程对其子进程的运行完全不可预知。 为此，提出了“轻量级进程（Lightweight Process）”的概念。这就是线程。 在支持多线程的操作系统中，线程被定义为调度运行的基本单位，而进程仅仅是资源分配和占有的实体。 图3-16是P.Kron于1990年给出一个在OS/2中用线程实现编辑排版的例子。该例中，服务线程完成初始化工作并负责自动流程控制。事件处理线程是一个事件响应程序，用户的鼠标移动或者键盘打字信号，都会激活它。屏幕重画线程需要保存原屏幕和用户新定义的屏幕。 * 线程具有以下几个优点 提高运行效率和并发性。减少等待时间，加快响应时间，并使编程简化。 可以取消进程级的中断。让线程来处理中断，而不是直接中断一个进程。 线程的创建、终止、切换比进程的花费小。大部分情况下，前者的花费仅为后者的十分之一。 线程之间进行通信的操作更简单易行。 * 线程：多线程环境中的一个进程及其3个线程的模式。 线程有两种不同的类型：内核级线程（KLT）和应用级线程（ULT）。 3.6.3 内核级线程 采用内核级线程技术的好处是： ?? 内核级线程调度可以针对“对称多处理”（SMP，Symmetric Multiprocessing）结构，将同一个进程的多个线程同时调度到多台CPU上去并行运算。 内核级线程的管理和控制耗时较小。据T.Anderson等人1992年在单处理机VAX上运行Like-UNIX的测试结果，内核级线程的耗时平均比进程的低一到两个数量级（当然，它比用户级线程要高一个数量级）。 ??当一个线程执行了一个系统调度后被阻塞起来，同一进程中的其它线程仍会照常运行（这一点，在用户级线程中是做不到的）。 3.6.4 用户级线程 采用用户级线程的好处是： ?? 管理线程的数据结构都在用户地址空间中，线程的切换不需要内核访问特权。从而减少了在两种模式之间切换的开销。 ??? 各个应用程序可采用适合自己的专用线程调度算法，比如有的可能采用高优先级调度，而有的可能是简单的循环调度。这些算法仅适应应用程序而不会对内核中的进程调度产生影响。 ??? 用户级线程可以在各种操作系统中运行，只要装有一个可共享的应用级上的实用程序库——线程库就可以了。 本章结束 * * 6部分 * * M=M1*M2，M1内参数矩阵，M2外参数矩阵 * 根据P点的世界坐标系坐标（Xw,Yw,Zw）与象点p图象象素坐标（u,v）之间的关系，由得出的Z值，我们就可以计算得到P点的实际(X,Y,Z)3D坐标值 * 根据P点的世界坐标系坐标（Xw