GMAW管道打底焊视觉监控系统研究.pdfVIP

第 39卷 第 4期 雹焊墩 V0l|39No．4 2009年4月 ElectricW eldingMachine Apr．2009 GMAW 管道打底焊视觉监控系统研究 王 勇 ，王定贺 2，方 帅 ，廖建雄 3 f1．合肥工业大学 计算机与信息学院，安徽 合肥 230009；2．江苏省焊接 自动化工程 中心 技术研究中心，江苏 昆山 215301；3．昆山．5-研院 工业机器人研究所 ，江苏 昆山 215001) 摘要：针对熔化极气体保护焊,(GMAW)~r底焊特．点利用ccD相机和复合滤光技术组成的光学系统，实 时获取焊接 图像 ，采用熔池检测、焊丝提取和焊缝跟踪算法，实时处理焊接 图像 ，获取精确的焊缝边缘 位置和焊缝宽度完成焊接 ，统计焊丝中心位置；并计算该位置与焊缝 中心位置偏差，控制微调电机 ，完成 焊丝中心纠偏。开发 了一套完整的视觉监控系统，实验结果表明，系统能很好地完成GMAW 管道打底焊。 关键词 ：熔化极气体保护焊 焊缝跟踪；打底焊；视觉监控 中图分类号：TG457．6．TP27 文献标识码-A 文章编号：1001-23o3(2009)04--0042-05 Researchonavisualmonitorsystem forGAM W backingweldingofpipeline WANGYong，WANG Ding--he。，FANG Shuai，LIAOJian--xiong f1．SchoolofCompuler InformationCollege，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，Chinla；2．JiangsuWelding AutomalionEngineeringResearchCenter，Kunshan215301，China；3．RobotResearchInsifitufionofKITRA ，Kunshan 215300，China) Abstract：Accordingtothefealureofbackingweldingingasmetalarewelding(GMAW)，theopticalsystemwhichisusedtoreal-·time weldingiInageswascomposedofCCD cameraandcompositefihertechnology．Weldpooldetection algorithm ，weldwireextraction algm’ithm anI1weldseam trackingalgorihtm wereusedtoprecessreal—timeweldingimage．A visualmonitorsystem wasdevelopedfor aulomaliegasmetalareweldingoftherootpass．Theexperimentalresuhsdemonstratedthattheautomaticweldingequipmentcouldbe approprlatelyconnrolledtoobtainasoundweldment andagoodseam trackingcapability． Keywords：gasmetalarewelding；seam tracking；backingwelding；visualsurveilante U 刖 吾 焊缝 中心 ，使得焊接丁人需要在打底焊过程中实 随着计算机 、 像处 和人 1智能等技术的发 时监视 焊缝 区域 ，并 根据 熔池 大小 和形状 、焊缝 展 ，汁算机视觉 以其信息量大 、精确度高 、通用性 宽度 、焊枪摆动中心 ，实时调整焊接 电流 、电压 、速 度和焊枪摆 动 中心位置 ，以保证 打底焊 的 良好成 好 、检测范 大等特点 ，在焊接领域得到 了广泛应 用l】之】。利用