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§6-7 反馈系统的稳定性 (罗斯准则)
前向路径
∑ G(s) Y(s)
X (s)
反馈路径
H(s)
反馈系统:将系统的输出或部分输出反过来作用在输入端,
从而引起输出变化的系统。
⎡X s −H s Y s ⎤G s Y s
⎣ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )⎦
Y s G s
反馈系统的系统函数:T s ( ) ( )
( )
X s 1+G s H s
( ) ( ) ( )
闭环传递函数
分析系统参数变化对稳定性的影响
[例1]已知系统的结构图,试确定系统稳定性的参数的取值范围
k
( s 3s)( + 5s) +
−
[解] :反馈系统的系统函数:
k
s s s k
( 3)( 5)
+ +
H s
( ) k 3 8 2 15
s + s + s +k
1+
( 3)( 5)
s s + s +
3 2
特征方程为:
s +8s +15s =+k 0
k
[例1] 试确定系统稳定性的
( s 3s)( + 5s) +
−
参数的取值范围
0 k 120
3 2
特征方程为:
s +8s +15s =+k 0
罗斯—霍维茨阵列:
①系数皆大于0 ,即k0
13 15
s
②第一列皆大于0
s2 8 k
120−k 120−k
⎧
s1 8 0 ⎨⎪ 8 0 ⇒k 120
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