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3-7 线性系统的稳态误差计算 3-6-1 稳态误差及其基本分析方法 一、稳态误差的概念 一、稳态误差的概念 小结： 结论： 例 3-6-3 扰动输入作用下系统的误差分析 控制系统除了受到给定输入的作用外，通常还受到扰动输入的作用。系统在扰动输入作用下的稳态误差的大小，反映了系统的抗干扰能力。 扰动输入可以作用在系统的不同位置，因此，即使系统对于某种形式的给定输入的稳态误差为零，但对同一形式的扰动输入其稳态误差则不一定为零。下面根据线性系统的叠加原理，以下图所示系统来讨论由扰动输入所产生的稳态误差。按照前面给出的误差信号的定义可得扰动输入引起的误差为： 扰动输入作用下系 统的误差传递函数： 系统只在输入N(s)作用下，即R(s)=0 。此时，系统的结构图可简化为下图所示。 扰动引起的稳态误差是扰动引起的稳态输出的负值 。 此时，系统的 稳态误差为： 举例 已知系统如图所示 分析：当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。 （1）设给定信号和扰动信号均为阶跃信号，求两个稳态误差。 （2）研究使ess为零时的调节器结构。 解： 令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为: 所以给定稳态误差为： 令r(t)=0时，求得扰动输入作用下的误差传递函数为 ： 所以给定稳态误差为： 由上式计算可以看出，r(t)和n(t)同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也不相同。此外，由扰动稳态误差的表达式可见，提高系统前向通道中扰动信号作用点之前的环节的放大系数（即K1），可以减小系统的扰动稳态误差。 该系统总的稳态误差为： 为了分析系统中串联的积分环节对稳态误差的影响， 我们假设图中： 给定输入和扰动输入保持不变。这时，系统的稳态误 差可按上述相同的方法求出，即： 比较以上两次计算的结果可以看出，若要消除系统的给定稳态误差，则系统前向通道中串联的积分环节都起作用。若要消除系统的扰动稳态误差，则在系统前向通道中只有扰动输入作用点之前的积分环节才起作用。因此，若要消除由给定输入和扰动输入同时作用于系统所产生的稳态误差，则串联的积分环节应集中在前向通道中扰动输入作用点之前。 系统总的稳态误差为： 对于非单位反馈系统，当H(s)为常数时，以上分析的有关结论同样适用。前面定义了相对于给定输入的无差度，同样也可以定义相对于扰动输入的无差度。当系统的G1(s)中含有γ个串联的积分环节时称系统相对于扰动输入是γ阶无差系统，而γ称为系统相对于扰动输入的无差度。对本例中的前一种情况，系统对扰动输入的无差度为0，而后一种情况，系统对扰动的无差度是1。显然，当谈及一个系统的无差度时应指明系统对哪一种输入作用而言，否则，可能会得出错误的结论。 系统总的稳态误差为： 3-6-4 减小或消除稳态误差的方法 前面的讨论表明，为了减小系统的稳态误差，可以增加开环传递函数中的串联积分环节的数目或提高系统的开环放大系数。但是，串联的积分环节一般不超过2，而开环放大系数也不能任意增大，否则系统将可能不稳定，为了进一步减小系统稳态误差，可以采用加前馈控制的复合控制方法，即从给定输入或扰动输入处引出一个前馈控制量，加到系统中去，通过适当选择补偿装置和作用点，就可以达到减小或消除稳态误差的目的。 在下图所示系统中，为了消除由r(t)引起的稳态误差，可在原反馈控制的基础上，从给定输入处引出前馈量经补偿装置Gc(s)对系统进行开环控制。此时系统误差信号的拉氏变换式为: 显然，如果选择补偿装置的传递函数为 则系统的给定稳态误差为零。 * 稳态误差及其基本分析方法 输入引起的稳态误差及静态误差系数 干扰引起的稳态误差 本 节 内 容 稳态误差是衡量控制系统控制准确性的一种度量，通常称为稳态性能。在控制系统的设计中，是控制系统的一项重要性能指标。 暂态性能：平稳、振荡幅度小——“稳” 过渡过程的时间短——“快” 稳态性能：系统的稳态误差小——“准” 闭环系统稳定是前提 1.首先系统必须是稳定的，才有谈稳态误差的必要。 系统本身的结构和参数； 输入信号的具体形式（如阶跃、斜坡和抛物线等）在原理上引起的误差，同时在控制上有办法可以补偿的那些原因。 l??输入信号作用的性质、位置（如输入量和扰动量）； 2.在各个产品说明书中精度是一个很重要的指标。 3.影响一个系统的精度的原因（我们主要考虑的）。 4.不在考虑范围内的影响系统精度的因素 元件的不灵敏区、零点漂移、元件的老化以及间隙等 5.我们研究稳态误差的目的并不是要彻底地消除稳态误差，因为稳态误差总是不可避免的，我们