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设计题目 ：爬杆机械猫 爬行动画演示 一 工作原理 及工艺过程 模仿尺蠖 （“尺蠖之屈，以求伸也”）向上爬行动作，同时伸头，摆尾 . 功能分解为：爬杆功能 伸头功能 摆尾功能 二 设计要求 1.本产品属于玩具类，因此对动感效果要求高一点。 2.保证机器人能顺利完成爬杆的功能，并在上升时完成伸头以及摆尾的动作。 3.机构的重量不宜过重，各零件大小要适中。 4.本产品只是力求爬杆动作的新颖，故对于其他功能并不作太严格的要求。 三 设计方案的构思及分析 （各功能的实现方案及选择） 1.爬杆功能的实现 爬行机构是简单的曲柄滑块机构，其中电机与曲柄固连，驱动装置运动。上下四个自锁套是实现上爬的关键机构。 当自锁套有向上运动趋势时，锥套.钢球与圆杆之间会形成可靠的自锁，使装置不下滑，而上行时自锁 解除。 爬杆机构（单侧） 1.上自锁套 2.电机 3.曲柄 4.圆杆 5.连杆 6.下自锁套 自锁套结构图 1.钢球 2.圆杆 动画示意（请点击） 爬杆运动示意简图（一） 图a .为初始状态，上下自锁套处于最远极限位置同时锁紧 爬杆运动示意简图（二） 图 b状态曲柄逆时针方向转动，上自锁套锁紧，下自锁套松开，被曲柄连杆带动上爬。 爬杆运动示意简图（三） 图c状态曲柄已越过最高点，下自锁套锁紧，上自锁套松开，被曲柄带动上爬，如此周而复始，实现自动爬行。 2.伸头功能的实现 方案一 由凸轮机构实现 方案二 由平面六杆机构实现 方案三 由平面四杆机构实现 （伸头）动力传输 齿轮1固连在曲柄上，由电机带动，齿轮1与齿轮2外啮合，齿轮3与齿轮2同轴。 3.摆尾功能实现 方案一 如右图 方案二 如右图 4.方案分析与评价 1）选择原则： 所选方案是否能满足要求的性能指标，结构是否简单.紧凑，制造是否方便，成本是否低。 2）经过前述方案评价方法，采用价值工程法进行分析论证，确定方案 伸头功能：方案一 摆尾功能：方案二 为最佳合理方案。 三.尺寸设计及整体图形 1.整体图形 2.运动循环图 3.连杆运动分析及尺寸计算 设杆1作逆时针转动，且f=0时为初始位置，此时自锁套锁定，自锁套4向上滑动。故在0〈f180之间，可看成以杆3为曲柄，杆2为连杆，自锁套4为滑块的曲柄滑块机构。现就这一过程作出分析： L1=50cm L2=150cm e=0 推出此机构u=0故此机构无急回特性。Umax=arcsin(50/150)= 19.5因为此机构并非大功率机构，故最大压力角符合要求。 下面计算曲柄转动角度和滑块位移的关系： 设a=0,s=0;a=F ,s=20-lAB 故只需求得lAB与cosf之间的关系。 cosf=(lAB*lAB-200)/10*lAB 解得：cosF =lAB/10-20/lAB 10lAB20 当180f360，自锁套4自锁，自锁套3可以向上运动。 此时由于压力角非常大，故曲柄不应太长， cosf=lAB/10-20/lAB lAB由10增加到20cm LAB运动分析图 4.摆尾部分尺寸设计 AB 为曲柄转动范围--20~20度。设A点坐标（0，0），D点坐标（75，0）当AB杆从AB1转过10和30度时，CD杆转动20和60度。 计算原动件AB对从动件，连架杆CD的相对位移矩阵Dr12,Dr13 cos(10-20) -sin(10-20) 1-cos20 Dr12= sin(10-20) cos(10-20) sin20 0 0 0 0.98 -0.17 0.02 = 0.17 0.98 0.34 0 0 0 cos(30-60) sin(30-60) 1-cos60 Dr13= sin (30-60) cos(30-60) sin60