实验指导书(六自由度)剖析.docxVIP

实验一：6SPT-1六自由度液压伺服平台综合实验一、实验目的：掌握电液位置伺服控制系统的基本原理；掌握六自由度平台的结构解算的概念及其软件实现；掌握VB6.0软件与下位机PAC通过以太网通信的方法；掌握6SPT-1六自由度液压伺服平台复现指令信号的实施方法。二、预备知识：熟练掌握PLC的梯形图语言（LD）编程和结构化文本语言（ST）编程；熟练掌握VB6.0编程，能使用VB6.0实现以太网通信；有一定的矩阵计算能力。三、试验原理：电液位置伺服控制系统的基本原理电液位置伺服控制系统以液体作为动力传输和控制介质，利用电信号进行控制输入和反馈。只要输入某一规律的输入信号，执行元件就能启动、快速并准确地复现输入量的变化规律。控制系统结构图如图3.1所示：图3.1电液位置伺服控制系统结构图六自由度平台逆解算法图3.2空间机构位置关系示意图六自由度平台又称为Stewart平台，其结构如图3.2所示，Stewart平台由上、下两个平台、六个驱动关节和连接球铰组成，上平台为运动平台，下平台为基座，上、下平台的六个铰点分别组成一个六边形，连接6个液压缸作为驱动关节，每个液压缸两端各连接一个球铰。六个驱动关节的伸缩运动是独立的，由液压比例压力阀控制各液压缸作伸缩运动，从而改变各个驱动缸的长度，使动平台在空间的位置和姿态发生变化。因此该平台是通过六个驱动杆的协调动作来实现三个线性移动及三个转动共六个自由度