内工大控制工程第五章控制系统的频域.pptVIP

(2)奈氏图上满足穿越的条件：A(w)1, 当A(w)1时不称为穿越 故开环伯德图上满足穿越的条件：在L(w)0dB时，相频穿过-180°线一次称其为一次穿越 w w φ(w)° 0.1 -90° 3 1 2 10 [-60] [-20] [-80] -270° -180° L(w)/dB [-60] 60 (-) (+) 正负穿越 w w φ(w)° 0.1 -90° 3 1 2 10 [-60] [-20] [-80] -270° -180° L(w)/dB [-60] 60 正负半次穿越 临界稳定点 系统此时为临界稳定状态。 若L(w)=0dB时相位曲线恰好通过 7.二阶微分 w L(w)/dB w φ(w)° 0 1/T 180° 40dB/dec 90° 1/T 8.延时环节 w L(w)/dB w φ(w)° 三.绘制伯德图的步骤 （1）将传递函数G(s)化为由典型环节组成的形式 （2）令s=jw，求得频率特性G(jw) （3）找出各环节的转折频率，并作各环节的渐近线 （4）将各环节的对数幅值相加得到系统幅频特性曲线 （5）作各环节相位曲线，然后相加得到系统相频曲线 （6）如要得到精确曲线，对各渐近线进行修正 Eg3 作传递函数为 的Bode图 解：将传递函数化为典型环节 w L(