第2章连续系统的数学模型.pptVIP

例2.1.RLC电路：研究在输入电压ur(t)作用下，电容上电压uc(t)的变化。 依据：电学中的基尔霍夫定律 例2.机械平移系统 求在外力F(t)作用下，物体的运动轨迹。 首先确定：输入F(t),输出x(t) 其次：理论依据 1.牛顿第二定律 物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积 2.牛顿第三定律 作用力等于反作用力,现在我们单独取出m进行分析，这里不考虑重力的影响。 作业 2.3 2.4 * * * * * * * * * * * * 梅逊公式||例6 [例4]数数有几个回路和前向通道。 有四个回路，分别是： 它们都是互相接触的。 有九条前向通道，分别是： * 梅逊公式||例6 对应的结构图为： - - + + + + + 为节点 注意：①信号流图与结构图的对应关系；②仔细确定前向通道和回路的个数。 * 小结 信号流图的组成；术语； 信号流图的绘制和等效变换； 梅逊公式及其应用； 信号流图和结构图之间的关系。 小结 * 习题 * * * * - * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * [解]：结构图等效变换如下： [例3]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - + ① * - + ② 结构图等效变换例子||例2-12 * 结构框图的化简 例2.9 G(s) R(s) C(s) ) ( 1 s G ) ( s R ) ( s C ) ( 2 s G ) ( 4 s G ) ( 3 s G ) ( 2 s H ) ( 1 s H * 结构图的化简 例2.10 G(s) R(s) C(s) * 结构图的化简 例2.11 G(s) R(s) C(s) * 2.4.4 反馈控制系统的传递函数 R(s) C(s) N(s) R(s) C(s) C(s) N(s) * 反馈控制系统的误差传递函数 R(s) E(s) N(s) R(s) E(s) E(s) N(s) * 2.5 信号流图 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 * 一、信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成的信号传递网络。见下图： 信号流图的概念 节点：节点表示变量。以小圆圈表示。 支路：连接节点之间的有向线段。支路上箭头方向表示信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路增益。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变为另一种信号。 * 上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 信号流图的概念 * 回路(闭通路)：起点和终点为同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路称为回路。 互不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路称为互不接触回路。 信号流图的术语 通路传输(增益)：通路中各支路传输的乘积称为通路传输或通路增益。前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路传输或前向通路增益。 回路传输(增益)：回路上各支路传输的乘积称为回路传输或回路增益。 * 信号流图的等效变换 串联支路合并： 并联支路的合并： 回路的消除： * 混合支路的清除： 自回路的消除： 信号流图的等效变换 * 信号流图的性质 节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的 信号流图的性质 * 信号流图的绘制 [信号流图的绘制]： ⒈ 根据结构图 例1 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。 * 信号流图的绘制 ⒉ 按微分方程拉氏变换后的代数方程所表示的变量间数学关系绘制。如前例所对应的代数方程为 按方程可绘制信号流图 * 梅逊公式的推导 梅逊公式的推导 如前例已知信号流图如图所示，所对应的代数方程为 以R为输入，V2为输出则可整理成下列方程 * 于是可求得该方程组的系数行列式 和 梅逊公式的推导 * 根据克莱姆法则得 于是传