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第二章 控制系统的数学模型 课程体系结构 第二章 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 定义：根据系统运动过程的物理、化学等规律，所写出的描述系统运动规律、特性和输出与输入关系的数学表达式。 静态模型与动态模型 静态数学模型：在静态条件（即变量各阶导数为零）下描述变量之间关系的代数方程叫静态数学模型。 数学表达式中的变量不依赖于时间，是输入输出之间的稳态关系。 第二章 控制系统的数学模型 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程叫动态数学模型。 动态数学模型中的变量依赖于时间，一般是微分方程等形式。 静态数学模型可以看成是动态数学模型的特殊情况。 第二章 控制系统的数学模型 建立系统的数学模型简称为建模。 建模方法：分析法和实验法 分析法：对系统各部分的运动机制进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程。（机理分析法） “白箱”建模方法 机理建模得到的模型展示了系统的内在结构与联系，较好地描述了系统特性。但是，机理建模方法具有局限性，特别是当系统内部过程变化机理还不很清楚时，很难采用机理建模方法。而且，当系统结构比较复杂时，所得到的机理模型往往比较复杂，难以满足实时控制的要求。 第二章 控制系统的数学模型 实验法：人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，通常称为系统辨识。 “黑箱”建模方法 由于系统辨识是基于建模对象的实验数据或者正常运行数据，所以，建模对象必须已经存在，并能够进行实验。而且，辨识得到的模型只反映系统输入输出的特性，不能反映系统的内在信息，难以描述系统的本质。 第二章 控制系统的数学模型 2-1 傅里叶变换与拉普拉斯变换 第二章 控制系统的数学模型 2-2控制系统的时域数学模型 第二章 控制系统的数学模型 1.线性元件的微分方程 第二章 控制系统的数学模型 解 设回路电流为i（t），由基尔霍夫定律可写出回路方程为 第二章 控制系统的数学模型 例2 如图示为电枢控制直流电动机的工作原理图 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 例3 如图所示弹簧-质量-阻尼器系统，试列写质量m在作用力F(t)作用下，位移x（t）的运动方程。 第二章 控制系统的数学模型 解 设质量m相对于初始状态的位移、速度、加速度分别为x(t),dx(t)/dt,d2x(t)/dt2。由牛顿运动定律有 第二章 控制系统的数学模型 列写元件微分方程的步骤可归纳如下： 1）根据元件的工作原理及其在控制系统中的作用，确定其输入量和输出量； 2）分析元件工作中所遵循的物理规律或化学规律，列写相应的微分方程； 3）消去中间变量，得到输出量与输入量之间关系的微分方程，便是元件的时域数学模型。 第二章 控制系统的数学模型 2 控制系统微分方程的建立 例 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 3.线性系统的基本特性 用线性微分方程描述的原件或系统，称为线性元件或线性系统。 线性系统的重要性质：叠加定理 可叠加性和均匀性（齐次性） 第二章 控制系统的数学模型 4.线性定常微分方程的求解 当系统微分方程列写出来后，只要给定输入量和初始条件，便可对微分方程求解，并由此了解输出量随时间变化的特性。 第二章 控制系统的数学模型 5.非线性微分方程的线性化 上面讨论的元件和系统，假设都是线性的，因而，描述它们的数学模型也都是线性微分方程。事实上，任何一个元件或系统总是存在一定程度的非线性。例如，弹簧的刚度与其形变有关，并不一定是常数；电阻R、电感L、电容C等参数值与周围环境（温度、湿度、压力等）及流经它们的电流有关，也不一定是常数；电动机本身的摩擦、死区等非线性因素会使其运动方程复杂化而成为非线性方程等等。 第二章 控制系统的数学模型 所以，严格地说，实际系统的数学模型一般都是非线性的，而非线性微分方程的求解相当困难，没有通用的求解方法。因此，在研究系统时总是力图将非线性问题在合理、可能的条件下简化为线性问题处理。如果通过某些近似化简或适当限制问题的研究范围，我们可以将大部分非线性方程在一定的工作范围内近似用线性方程来代替，这就是非线性特性的线性化，这样就可以用线性理论来分析和设计系统。虽然这种方法是近似的，但在一定的工作范围内能反映系统的特性，且便于分析计算，所以在工程实践中具有实际意义。 常用线性化方法：切线法（小偏差法） 第二章 控制系统的数学模型 设连续变化非线性函数为y=f(x),取其平衡状态A为工作点，对应有Y0=f(x0),当x=x0+△y。设函数y=f(x)在(x0,y0)点连续可微，则将