第五章数字控制技术.pptVIP

* ---*--- ③开关B断开，C接通，由于C相绕组和转子0、2号之间的磁力线的作用，使得转子0、2号齿和C相磁极对齐，这时转子的1、3号齿和A、B相绕组磁极产生错齿。 ④ 当开关C断开，A接通后，由于A相绕组磁极和转子1、3号齿之间的磁力线的作用，使转子1、3号齿和A相绕组磁极对齐，这时转子的0、2号齿和B、C相绕组磁极产生错齿。很明显，这时转子移动了一个齿距角。 * ---*--- 如果对一相绕组通电的操作称为一拍，那对A、B、C三相绕组轮流通电需要三拍。对A、B、C三相轮组轮流通电一次称为一个周期。从上面分析看出，该三相步进电机转子转动一个齿距，需要三拍操作。由于按A→B→C→A相轮流通电，则磁场沿A、B、C方向转动了360°空间角，而这时转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置。在图中，转子的齿数为4，故齿距角90°，转动了一个齿距也即转动了90°。同样的，如果转一周40个齿，则转完一个周期是9°。 * ---*--- 齿踞角和步踞角： 对于一个步进电机，如果它的转子的齿数为Z，它的齿距角θZ为 θZ=2π／Z=360°/Z 而步进电机运行N拍可使转子转动一个齿距位置。 步进电机的步距角θ可以表示如下 θ=θZ／N=360°/(NZ) 其中：N是步进电机工作拍数，Z是转子的齿数。 对于三相步进电机，若采用三拍方式，则它的步距角是 θ=360°/(3×4)=30° 对于转子有40个齿且采用三拍方式的步进电机而言，其步距角是 θ=360°/(3×40)=3° * ---*--- 5.3.2 步进电机的工作方式 1．步进电机单三拍工作方式 2．步进电机的双三拍工作方式 3．步进电机的三相六拍工作方式 ? 步进电机有三相、四相、五相、六相等多种。 三相用的多。 ? 步进电机有单相通电、双相、多相通电方式。可以变化和提高定位精度和工作稳定性等。 ? 三相步进电机工作方式： 单相三拍、双相三拍、三相六拍。 * ---*--- 1. 单三拍工作方式：单三拍就是每次只给一个线组通电，其余的绕组断开。 ①绕组的通电顺序： A→B→C→A→… ②电压波形 在这里，步进电机是由脉冲控制的。而脉冲的输出受计算机的控制。 * ---*--- 2．步进电机的双三拍工作方式 ①绕组的通电顺序： AB BC CA ②电压波形 3．步进电机的三相六拍工作方式 ①绕组的通电顺序： A AB B BC C CA A ②电压波形 * ---*--- 5.3.3 步进电机控制接口及输出字表 步进电机的控制中，要关心下列问题： ①步进电机的精度问题：步进电机的工作精度问题； ②速度调节问题：步进电机运动速度的快慢的调节； ③计算机接口问题：和计算机接口应该注意的问题。 1．步进电机控制接口 2．步进电机控制的输出字表 * ---*--- 1．步进电机控制接口 图5-18 两台三相步进电机控制接口示意图 微机通过ISA总线同时控制X轴和Y轴的两台三相步进电动机。 接口电路选用了研华公司的PCL-730I/O板卡，开关量输出通道通过DO0、DO1和DO2控制X轴、DO8、DO9、DO10控制Y轴，确定工作方式，控制各绕组的通电次序，就可实现步进电机的正转或反转。【见下图】 * ---*--- 按图5-18的接线原理，并假定数据输出为“1”时，相应的绕组通电，为“0”时，断电。就可以推算出按三相六拍控制方式确定步进电动机控制的输出字。 2.步进电机控制的输出字表 * ---*--- x轴步进电机输出字表 y轴步进电机输出字表 存储地址标号 低八位输出字 存储地址标号 高八位输出字 ADX101H ADY101H ADX203H ADY203H ADX302H ADY302H ADX406H ADY406H ADX504H ADY504H ADX605H ADY605H 表 5-6 三相六拍控制方式输出字表 * ---*--- 5.3.4 步进电机控制程序 1. 步进电机走步控制程序 2. 步进电机速度控制程序 ①硬件电路；