基于的汽车底盘系统分层式协调控制试验研究.pdfVIP

汽车工程 2009年(第31卷)第“期 Automotive 2009(V01．31)No．11 Engineering 2009208 基于ARM7的汽车底盘系统分层式 协调控制试验研究宰 初长宝，陈无畏，刘翔宇，黄 明 (合肥工业大学机．械与汽车工程学院。合肥 [摘要】 采用分层协调控制策略，进行了汽车电动助力转向系统和防抱死制动系统集成控制的研究。分别设 计了底层控制器和上层协调控制器，底层控制器包括电动助力转向和防抱死制动两个单独的控制器，用以执行各子 系统的控制任务；上层协调控制器则对两系统进行协调分析，并及时修改底层控制决策。试验结果表明，自行开发 的底层控制器逻辑正确，上层协调控制器能够较好地协调两系统问的矛盾，解决了汽车在转向过程中施加紧急制动 时车辆的操纵稳定性和平顺性变差的问题，使整车综合性能得到提高。 关键词：电动助力转向；防抱死制动系统；协调控制；试验 An of ORthe CoordinatedControl ExperimentalStudy Layered Chassis BasedonARM7Platform Vehicle System Chu Wuwei．LluXiangyuHuangMing Changbao。Chen andAutomotive Technology，日e触230009 School谚MechanicalEngin,mlng，ltefel‰蚵of coordinatedcontrol onthe controlofelectric [Abstract]Byadoptinglayered strategy，astudy integrated anti=look carriedout．The controllerand powersteeringsystem(EPS)and bottom-layer brakingsystem(ABS)is coordinatedcontrollerare whichthebottomcontroller 2 COn- designed upper—layer separately，in comprisesseparate controlmissionsforEPSandABS the coordinatedcontrollerCOIl- trollers，forperforming respectively，whileupper ductscoordinationontwo and controfiers．Thetestresultsshowthat modifiesthedecisionofbottom analysis systems bottom