20063先进机器人技术结束语.pptVIP

先进机器人技术 王田苗 北京航空航天大学 机器人研究所 关注重点问题 生物行为－进化分布式肌肉与体表面分泌液问题? (行为进化，肌肉组成，皮表粘液，柔性结构，智能材料，多关节） 理论研究－用模型与计算，解释生物控制的本质？（非定常边界层，变形体涡动力学，非线性控制理论） 实验研究－解决仿生运动的速度、稳定性与机动性控制问题，不过分追求纯粹仿生动物？（结构模型，感知处理，分布式自适应控制问题） 研究难点与挑战性？ 生物行为、理论建模与计算、材料与结构、控制算法与动力 无法分离深刻揭示内在机理？ 复杂多对象、多系统？ 学科群交叉螺旋式进展研究？ 谢 谢 各 位 ！ * * 理论方法问题，仿生静态与动态模型，复杂模型计算方法，基于传感器变结构方法，往往是非线性、非定常问题，…… 机构技术，柔性机构？冗余度结构？智能材料？新材料强度，加工精度，人工肌肉，多自由度灵巧机构，运动学与动力学，冗余与柔性，高效驱动装置，驱动力与自身体积重量比，微机械…… 感知与模式识别技术，内部姿态，外部环境，距离、力觉、触觉等，特别是视觉问题，物体识别？干扰，微弱信号信息感知与处理，大容量信息存储与传输，超量计算，电子眼球 …… 控制技术，基于模型？基于知识？基于感知？非线性、分段、变结构，嵌入式仿生控制技术，自适应学习技术，基于传感器的群体行为控制技术，神经元网络控制技术，多源信息协同