自动控制原理_第3章_3.pptVIP

等于1 代入 的值 单位阶跃函数 单位脉冲函数 求导 积分 单位阶跃响应 单位脉冲响应 求导 积分 0 单位脉冲响应 单位阶跃响应的峰值时刻 单位阶跃响应 的峰值 欠阻尼二阶系统的单位脉冲响应 0 2 4 6 8 10 12 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 Time (sec) 单位阶跃响应 单位脉冲响应 欠阻尼二阶系统 阴影面积 从上述分析可知： 结论 都是系统的一种数学模型。 所以系统单位脉冲响应和传递函数一样， 系统的单位脉冲响应是其传递函数的拉氏 反变换， 3.4.6 二阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡信号 的拉氏变换为 二阶系统的单位斜坡响应 的拉氏变换为 可求得 的拉氏反变换为 1 欠阻尼（ ）情形 上式右边的后两项是衰减项， 其稳态响应为 。 结论 二阶系统在跟踪斜坡信号时存在稳态误差。 稳态误差为常值 。 2 临界阻尼（ ）情形 3 过阻尼（ ）情形 3.5 高阶系统的时域分析 求解高阶控制系统对各种典型输入信号的响应是十分困难的， 一般来说需借助计算机求取数值解。 本节根据高阶系统的单位阶跃响应，找出高阶系统动态响应的特点，进而寻找简化计算的近似方法。 3.5.1 高阶系统的阶跃响应 高阶系统的闭环传递函数为 也可以写成零极点的形式 闭环系统的零点 闭环系统的极点 它们可以是实数或共轭虚数 假设闭环系统有 对共轭虚数极点， 则高阶系统的闭环传递函数还可写为： 则高阶系统单位阶跃响应的拉氏变换为 求上式的拉氏反变换可得单位阶跃响应： 适当的常系数 稳态分量 指数衰减暂态分量 振荡衰减暂态分量 高阶系统的单位阶跃响应由三部分构成： 高阶系统单位阶跃响应的特点 1 若高阶系统的闭环极点全部具有负实部， 即所有闭环极点全部位于复平面的左半平面， 则单位阶跃响应的暂态分量最终一定衰减为零。 2 在暂态分量中， 每一项的衰减快慢取决于相应 极点的实部绝对值的大小， 或者说极点离虚轴的远近， 负实部的绝对值越大，或者说极点离虚轴越远， 则这一项暂态分量衰减越快。 * * 【例3-1】 已知二阶系统的闭环传递函数为 其中 ， 。 计算系统单位阶跃响应的特征量： 、 、 、 、 。 【解】 单位：s 1 2 单位：s 3 4 单位：s 当 时 当 时 单位：s 5 【补充例子3-1】 考虑卫星天线的仰角跟踪系统。 天线和驱动部分的转动惯量 阻尼系数 驱动电机的转矩 N m s Kg m 2 问题 求转矩 和天线转角 之间的传递函数； 假设控制律设定为比例控制，即 参考仰角 反馈增益 如果想要超调量 ，那么 的最大取值是多少？ 【解】 - 【例3-3】 已知系统的方块图， - 该系统能否正常工作？ 如果要求 ， 系统应如何改进？ 【解】 根据系统的方块图 - 显然 ， 系统无阻尼， 其单位阶跃响应信号是一个等幅振荡， 不能反映控制信号的规律， 系统不能正常工作。 如果要求 ， 我们可以增加一个传递函数为 的微分负反馈来改进原系统。 - - 改进后的闭环传递函数： 求得反馈系数为 现在，阶跃响应已经变成阻尼比为 的减幅振荡。 超调量为： 结论1 微分负反馈提高了系统的阻尼程度。 【另一种解法】 根据系统的方块图，引入 “比例+微分”（PD）控制策略，如下图所示： - + - - 改进后的闭环传递函数： 现在，阶跃响应已经变成阻尼比为 的减幅振荡。 超调量为： 结论2 PD控制与微分负反馈一样，都具有提高系统阻尼，进而改善系统平稳性的效果； PD控制与微分负反馈的不同之处在于前者引入了一个闭环零点，会对系统的过渡过程产生一定的不良影响。这是PD控制的一个副作用！ PD控制与微分负反馈的比较分析 微分负反馈 - - - PD控制 - 结论3 PD控制与微分负反馈具有相同功效的原因在于它们使得闭环系统具有相同的特征多项式。 3.4.5 二阶系统的单位脉冲响应 系统的单位脉冲响应一般记为： 单位脉冲函数 的拉氏变换为1， 标准二阶系统的 单位脉冲响应的拉氏变换为： 1 无阻尼（ ）情形 有两个共轭纯虚根 等幅正弦振荡 2 欠阻尼（