故障诊断技术的回顾与展望2.ppt

Hunan University of Technology 3.2 Modeling of Fault 当传感器发生故障时 一般说来，系统的实际输出yR(t)是不能直接得到的，通常用传感器获得系统测量输出。通过正确选择向量fs，可以描述所有的传感器故障情形。如当传感器被“固定在零值上”时，测量向量y(t)=0，故障向量 Fig.3.6 传感器有故障时系统动态图 Hunan University of Technology 3.2 Modeling of Fault 当执行器发生故障时 事实上，系统的实际执行通常也是不能直接获得的。对于一个受控系统来说，uR是已知执行器控制命令u(t)的执行器响应。与传感器故障情况类似，不同的执行器故障情况可以由一个合适的故障函数fa(t)来表示 Fig.3.7 执行器有故障时系统动态图 Hunan University of Technology 3.2 Modeling of Fault 考虑系统所有可能的传感器故障、元部件故障和执行器故障，系统模型可描述为： 通常写成如下状态空间描述的一般形式： 输入－输出描述形式为： Hunan University of Technology 3.2 Modeling of Fault 如果把建模不确定性考虑进去，那么用于残差生成器完整的状态空间模型就变成： 其输入-输出一致性模型变为： Hunan University of Technology 3.3 Observer-based Approach 3 Basic Principles Model-based Fault Diagnosis Fig.3.8 基于观测器方法的残差生成器原理 3.3 Observer-based Approach Hunan University of Technology Hunan University of Technology (1) 　 (2) 3.3 Observer-based Approach Hunan University of Technology . (3) . (4) (5) (6) 3.3 Observer-based Approach Hunan University of Technology 3.3 Observer-based Approach Hunan University of Technology 残差生成器设计的主要目标即为设法达到使FD系统对故障更加灵敏，而同时对不感兴趣信号的影响更加鲁棒之间的最佳平衡 Hunan University of Technology 3 Basic Principles Model-based Fault Diagnosis 3.4 Parity Space Approach 等价空间方法的基本思想是提供一个合适的被监控系统的测量一致性(奇偶性)校验 Hunan University of Technology 3 Basic Principles Model-based Fault Diagnosis 对于硬件(直接)冗余，应多于传感器最小数，也就是说，y(k) 的维数应大于x(k)的维数 首先考虑使用m个传感器，n维向量的测量问题，其测量方程为： 系　统 动　态 传感器 C 残差生成器 V 残差　r　 Fig.3.9 基于硬件（直接）冗余的残差生成结构 Hunan University of Technology 3.4 Parity Space Approach 为了检测分离故障的目的，向量y(k)可以组合成一组线性无关的等价等式来生成等价向量(残差)： 矩阵V必须满足： 由V的列所张成的空间 称为“等价空间” ，也就是说，V的列构成了这个空间的基。　　　　 如果第i个传感器中发生了故障，意味着在　　　　方向上的残差范数的增大。 Hunan University of Technology 3.4 Parity Space Approach 故障检测决策函数（fault detection decision function） 故障分离决策函数（fault isolation decision function） 对于一个特定的r(k)，可以通过计算 DFIi(k)的m个值来识别不 正常工作的传感器。如果DFIi(k)是这些值中的最大数，那么 与之相对应的传感器就是最有可能发生故障的传感器 Hunan University of Technology 3.4 Parity Space Approach 从等价空间