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自动控制理论-学习指南 单项选择题(每题５分) 1．劳斯稳定判据只能判定（ B ）的稳定性。 B. 线性定常系统 2. 采用负反馈形式连接后（ ）D. 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能要求系统特征根的实部不大于，试确定开环增益的取值范围。 解：系统开环增益 。特征方程为： 做代换 有： Routh ： S3 1 2 S2 5 K-8 S S0 使系统稳定的开环增益范围为： 。 2．（20分）已知单位反馈系统的开环传递函数，要求： （1）确定产生纯虚根为的值和值； （2）概略绘出的闭环根轨迹图（要求确定根轨迹的渐近线、分离点、与虚轴交点和起始角）。 解：（1）闭环特征方程 有 令实虚部分别等于零即： 把代入得： ， 。 （2）系统有五个开环极点： ①　实轴上的根轨迹： ②　渐近线： ③　分离点： 解得： , (舍去) , (舍去) ④　与虚轴交点：闭环特征方程为 把代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 解得： ，，（舍去） ⑤　起始角：根据法则七（相角条件），根轨迹的起始角为 由对称性得，另一起始角为，根轨迹如图解1所示。 3．（15分）已知系统开环传递函数，试根据奈氏判据，确定其闭环稳定的条件： ； （1）时，值的范围； （2）时，值的范围； （3）值的范围。 解： 令 ，解出，代入表达式并令其绝对值小于1 得出： 或 （1）时，； （2）时，； （3）值的范围如图解2中阴影部分所示。 图解2 4．（25分）设单位反馈系统的开环传递函数为要求校正后系统的静态速度误差系数Ｋv≥5(rad/s)，相角裕度γ≥45°，试设计串联迟后校正装置。 解： （I型系统） 取 校正前 （系统不稳定） 采用串联迟后校正。试探，使 取 取 取 取 过作，使；过画水平线定出；过作-20dB/dec线交0dB线于。可以定出校正装置的传递函数 校正后系统开环传递函数 图解3 验算： 图解1 根轨迹图