计算机控制系统提要.docVIP

计算机控制系统的控制策略：控制策略是基于控制理论，被控对象模型以及操作人员的先验知识设计并用计算机软件实现的数字控制器或控制算法。 数字滤波和数据处理 白噪声;具有一定频率周期性的 干扰源：干扰途径 抑制干扰设备 进行数字滤波和处理的必要性：计算机控制系统是采样系统；提高输入信号的可靠性 各种滤波方法的特点与应用： 1平均值滤波适用于周期性干扰 2加权平均递推滤波适用于纯滞后较大的过程 3中值滤波和程序判断适用于偶然出现的脉冲干扰 4惯性干扰滤波适用于高频干扰 何谓软测量：选择与被估计量相关的一组目测变量，构造出某种以可测变量为输入，被估计量为输出的数字模型，用计算机软件实现的重要过程变量的估计 这类数字模型及相应的计算机软件被称为软测量器或软仪表 软测量工程化设计步骤：1初选辅助变量2现场数据采集与处理3辅助变量的精选4软测量模型的结构选择5模型参数估计6软测量模型实施7在线数据预处理 软测量模型精度保证机制：在线自校正和不定期的模型更新 标准的模拟PID Kc、Ti、Td 分别为模拟调节器的比例增益、积分时间和微分时间, u0为偏差 e=0 时的调节器输出, 又称之为稳态工作点。 对PID控制器中三个环节的作用总结如下： （1）比例环节的作用：能迅速反映偏差，从而减小偏差，但不能消除静差， 的加大，会引起系统的不稳定。 （2 （3 模拟PID调节规律的离散化 在控制器的采样时刻 t=kT时 因此，PID的数字算式如下式 数字PID又可写成 上面两个算式又称为PID位置算式 因此，PID的数字算式如下式 数字PID又可写成 上面两个算式又称为PID位置算式 是积分系数 是微分系数 PID增量算式 由可得 微分先行PID控制算法（“测量值微分”）出发点：避免因给定值变化给控制系统带来超调量过大、调节阀动作剧烈的冲击。 特点：只对测量值(被控量)进行微分, 而不对偏差微分, 也即对给定值无微分作用。 偏差计算： 正作用： 反作用 微分先行PID控制算法示意图 积分分离PID算法 提出的背景 基本思想 当 │e(k)│A 时, 用P或PD 控制； │e(k)│≤A 时, 用PI或PID控制。 注：1）A值需要适当选取； 2）Kc应根据积分作用是否起作用而变化 . 遇限切除积分PID算法 执行机构机械性能与物理性能的约束 积分饱和 该算法是抑制积分饱和的方法之 基本思想：一旦计算出的控制量u(k)进入饱和区, 一方面对控制量输出值限幅；另一方面增加判别程序, 算法中只执行削弱积分饱和项的积分运算, 而停止增大积分饱和项的运算。 5.提高积分项积分的精度 参数整定的基本概念 通过调整控制器参数（Kc、Ti、Td,）， 使控制器的特性与被控过程的特性相匹配, 以满足某种反映控制系统质量的性能指标。 数字PID的参数整定 除了Kc、Ti、Td 外，还需要确定系统的采样周期（控制周期）T 自动整定(auto-tuning)的概念 CIMS 计算机控制系统 较为成熟的自动整定方法 基于继电反馈控制(relay feedback control) 基于模式识别(pattern recognition) 基于专家系统(expert system)原理 以及控制器参数的优化计算整定 串级控制系统基本概念 主调节回路要保证控制精度，主调节器一般采用PID控制器 副调节回路克服主要干扰，系统中起“粗调”作用，副调节器一般采用P或PI控制器。 双回路串级控制系统 串级控制系统在每个采样周期的计算顺序 从外向内 采样并获得当前输出采样值； 计算主回路的偏差e1(k)； 计算主回路PID控制器的输出u1(k)； 计算副回路的偏差e2(k)； 计算副回路PID控制器的输出u2(k)； 输出到被控对象。 串级控制系统的控制方式 异步采样控制 即主回路的采样控制周期T1是副回路采样控制周期T2的整数倍。 同步采样控制 即主、副回路的采样控制周期相同，但因副对象响应速度较快，故应以副回路为准。 串级控制系统的应用目的 用于抑制系统的主要干扰 用于克服对象的纯滞后 用于减少对象的非线性影响 前馈控制系统的基本思想：不变性原理 主要特点 是一个开环系统 应用前提是扰动可测 只能针对某一特定的干扰实施控制 较少单独使用，一般结合反馈控制，构成前馈-反馈（Feedforword-Feedback)控制 典型的前馈-反馈控制系统 前馈-反馈控制算法的流程 计算反馈控制的偏差e(k)； 计算反馈控制器(PID)的输出ub (k)； 计算前馈控制器Gf (s)的输出uf (k)； 计