清华大学本校用理论力学课件81第二类拉格朗日方程.pptxVIP

2017年6月5日;广义坐标中的达伦伯-拉格朗日原理;拉格朗日关系式;;如主动力都是有势力：;拉格朗日方程的方程数等于质系自由度数，是最少量方程 不需要考虑理想约束的约束反力 只需要分析速度，不需分析加速度 拉格朗日方程是标量方程;应用拉格朗日方程的解题步骤为;行星齿轮机构在水平面内运动。质量为m的均质曲柄AB带动行星齿轮II在固定齿轮I上纯滚动。齿轮II的质量为m2，半径为r2。定齿轮I的半径为r1。杆与轮铰接处的摩擦力忽略不计。当曲柄受力偶矩为M的常力偶作用时，用拉格朗日方程求曲柄的角加速度。;取曲柄的转角?为广义坐标。;用拉格朗日方程求椭圆摆的运动微分方程;例2 解;例2 解;用拉格朗日方程列写系统的运动微分方程。;例3 解;例3 解;半径为R的圆环在力偶矩为M的力偶作用下以角速度?匀速转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动。已知圆环