机器人操作臂运动学.ppt

工作空间(Workspace)：不同关节转角所达到的末端执行器的所有形位的集合。是反解存在的区域（操作空间中）。 灵活(工作)空间(Dextrous Workspace)：机器人手爪能以任意方位到达的目标集合。 可达(工作)空间(Reachable Workspace)：机器人手爪至少能以一个方位到达的目标集合。 工作空间 讨论 （1）关节角取值范围对工作空间的影响； （2）操作臂的自由度对工作空间的影响； （3）末端执行器或工具坐标系对工作空间的影响； 反解的唯一性和最优解 机器人操作臂运动学反解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。一般而言，非零连杆参数愈多，运动学反解的数目愈多，例如PUMA 560。 最优解：如何从多重解中选择一个最优解？最优准则？寻求方法？在避免碰撞的前提下，通常按“最短行程”准则。使每个关节的移动量为最小。对于典型工业机器人应遵循“多移动小关节、少移动大关节”的原则。 例如， PUMA 560存在8种运动反解 三、求解方法 几何解 解析解(analytical solution, closure solution) 封闭解法计算速度快，效率高 数值求解(numerical solution ) 在多重解情况下，难以算出所有的解 关节空间 n个自由度的操作臂的末端位姿由n个关节变量所决定，这n个关节变量统称为n维关节矢量，记为q，所有的关节矢量q构成的空间称为关节空间。 操作空间：末端抓手的位置和方位在直角坐标空间中的描述； 3.8 关节空间和操作空间 关节空间和操作空间 操作空间 末端手爪的位姿x是在直角坐标空间中描述的，即用操作空间来表示。其中位置用直角坐标表示，而方位用齐次坐标或者欧拉角、RPY角方法表示。运动学方程 可以看成是由关节空间向操作空间的映射；而运动学反解是由其映象求其关节空间中的原象。 关节空间 操作空间 运动学正解 运动学反解 二种描述空间 单个地看，不同的关节非常简单。 它们的运动容易理解和可视化。在左边的例子中，一个棱柱关节和旋转关节用来移动简单的机械手末端操纵装置。 在同一时刻，只有一个关节运动，以便你能容易地看见是由用棱柱型关节 (黄色元件沿着红色元件的线性运动) 和旋转关节 (红色元件相对基座回转运动)提供的独立的运动。 当它们共同地工作的时候 , 这二个简单的关节能产生更复杂的运动, 如例子所示在操作空间的运动。 关节空间运动 操作空间运动 作业：3.9 各驱动器的位置统称为驱动矢量S 驱动空间：驱动矢量S所构成的空间 x0 z0 z1 x1 z2 x2 y2 y0 y1 z3 x3 z4 x4 z5 x5 z6 x6 作业 3.9 * The Situation: You have a robotic arm that starts out aligned with the xo-axis. You tell the first link to move by ?1 and the second link to move by ?2. The Quest: What is the position of the end of the robotic arm? ?1 ?2 两关节机器人 X2 X3 Y2 Y3 ?1 ?2 ?3 1 2 3 Example Problem: You are have a three link arm that starts out aligned in the x-axis. Each link has lengths l1, l2, l3, respectively. You tell the first one to move by ?1 , and so on as the diagram suggests. Find the Homogeneous matrix to get the position of the yellow dot in the X0Y0 frame. X1 Y1 X0 Y0 The position of the yellow dot relative to the X3Y3 frame is (l1, 0). Multiplying H by that position vector will give you the coordinates of the yellow point relative the the X0Y0 frame. X2 X3 Y2 Y3 ?1 ?2 ?3 1 2 3 X1 Y1 X0 Y0 H = Rz(?1 ) * Tx1(l1) * Rz(?2 ) *