91约束方程.ppt

* * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 铰A：B1 ? B2的约束方程 几何关系：在运动的过程中铰 A 是两刚体的共点 在公共基上的坐标式 C2 C ?1 ?2 C1 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 铰B：B2? B3的约束方程 几何关系：在运动的过程中铰 B 是两刚体的共点 在公共基上的坐标式 C3 C2 C ?2 ?3 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 铰C：支座 ? B1的约束方程 几何关系：在运动的过程中铰 C 是支座与刚体 B1 共点 在公共基上的坐标式 C1 C ?1 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 铰D： B3 ?支座的约束方程 几何关系：在运动的过程中铰 D 是刚体 B3与支座共点 在公共基上的坐标式 C3 C ?3 d2 d1 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/基本概念 系统的约束方程 局部约束方程组集 系统笛卡尔位形坐标 系统自由度 C1 C3 C2 C ?1 ?2 ?3 独立约束方程的个数 s=8 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程 两种建立约束方程方法的比较 总体法 程式化： 坐标统一（3N个笛卡儿坐标） 统一以邻接刚体为单元建立约束方程 方程个数偏大 局部法 依赖技巧： 坐标的定义 几何关系的分析 方程个数少 两种方法建立的约束方程，不影响系统的自由度 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程 系统的位形坐标个数为 n 独立的完整约束方程个数为 s 约束方程对时间的导数－速度约束方程 速度约束方程 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/速度约束方程 约束方程雅可比矩阵 约束方程的雅可比矩阵 元素是位形坐标与时间的函数 速度约束方程的右项 元素是位形坐标与时间的函数 速度约束方程为位形速度的线性代数方程组 定常约束 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/速度约束方程 [例] 写出系统的速度约束方程 C1 C3 C2 O ?1 ?2 d1 d2 ?3 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/速度约束方程 [解1] 约束方程 约束方程雅可比 位形坐标 C1 C3 C2 O ?1 ?2 d1 d2 ?3 速度约束方程右项 定常约束 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/速度约束方程 约束方程 位形坐标 C1 C3 C2 O ?1 ?2 d1 d2 ?3 速度约束方程 速度约束方程为位形速度的线性代数方程组 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/速度约束方程 [解2] 约束方程 直接对时间求导 位形坐标 求速度约束方程雅可比与右项的一种方法 整理 速度项的系数阵 与速度无关项 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程 系统的位形坐标个数为 n 速度约束方程个数为 s 速度约束方程对时间的导数－加速度约束方程 加速度约束方程 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程 系统的位形坐标个数为 n 加速度约束方程个数为 s 加速度约束方程的右项 元素是位形坐标，速度与时间的函数 加速度约束方程 定常约束 加速度约束方程为位形加速度的线性代数方程组 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/速度约束方程 [例] 写出系统的加速度约束方程 C1 C3 C2 O ?1 ?2 d1 d2 ?3 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/加速度约束方程 [解1] 速度约束方程 位形坐标 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/加速度约束方程 [解1] 速度约束方程 加速度约束方程 位形坐标 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/约束方程/加速度约束方程 [解2] 速度约束方程 直接对时间求导 位形坐标 整理 求加速度约束方程右项的一种方法 与加速度无关项 * * * 系统的瞬时位形坐标 各刚体的瞬时位形坐标 C1 C3 C2 O ?3 系统的位形坐标都是时变的 时变坐标的个数为9（3N） ?2 ?1 ?1 = p/4 (rad) 多刚体系统位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标/解 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标 [解2] ?1 公共参考基 建立连体基 C1 C3 C2 O 连体基基点在各杆的端点 系统有N =3个刚体构成，分别定义各刚性杆为B1，B2与B3 * * 多刚体系统位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标/解 各刚体的瞬时位形坐标 C1 O ?1 * * 各刚体的瞬时位形坐标 C1 C2 O ?1 ?2 多刚体系统位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标/解 * * 各刚体的瞬时位形坐标 C1 C3 O ?3 多刚体系统位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标