理论力学-第4章 [兼容模式].ppt

速度大小的变化率 速度方向的变化率 ? 结论与讨论 ? 速度、加速度的标量表示与矢量表示的重要区别 点沿着一螺旋线自外向内运动。点所走过的弧长与时间的一次方成正比。请判断点的运动性质： (A) 越跑越快； (C) 加速度越来越大； (D) 加速度越来越小。 (B) 越跑越慢； ? 结论与讨论 ? 速度、加速度的标量表示与矢量表示的重要区别 例 题 2 半径为R的圆盘沿直线轨道无滑动地滚动（纯滚动），设圆盘在铅垂面内运动，且轮心A的速度为v0(t) 1．分析圆盘边缘一点M的运动，并求当M点与地面接触时的速度和加速度以及M点运动到最高处时，轨迹的曲率半径； 2．讨论当轮心的速度为常数时，轮边缘上各点的速度和加速度分布。 R v0 A ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 M 例 题 2 于是M点的运动方程为： 解：1. 建立坐标系Oxy 取点M所在的一个最低位置为原点O，设在任意时刻t圆盘的转过的角度为?CAM＝?，?为时间t的函数，C是圆盘与轨道的接触点，由于圆盘作纯滚动，所以： ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 点M的速度分量为： 加速度分量为： 于是M点的运动方程为： M a ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 解： 2．建立 和 与圆盘中心A点的速度v0(t)之间的关系 将其对 t 求一次导数，可得 a M a ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 因为圆盘沿直线轨道作纯滚动，故轮心A点作水平直线运动，所以有 再对 t 求一次导数，可得 这对于沿直线轨迹滚动的物体都是正确的。 引入 则有 M a ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 M a 即轮上M点的速度大小与M点到C点（轮上与地面接触点）的距离成正比。其方向由下式确定： M点的速度大小为 ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 解： 2．建立 和 与圆盘中心A点的速度v0(t)之间的关系 例 题 2 于是，纯滚动时轮上各点的速度如图所示。 v ? MC 当? = 0和? = 2?时，M点与地面接触，此时M点的速度为零。 从图中的几何关系可以证明：任意点的速度矢量垂直于滚动时轮与地面接触点的连线，即， M a ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 加速度可由式 求得 由此可见，当M点与地面接触时，其加速度的大小不等于零，方向垂直于地面向上。该加速度是点M在此瞬时的切向加速度，因为此时速度为零，故其法向加速度为零。 ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 M a 这时M点的速度为v =2v0，于是，轨迹在最高处的曲率半径为： 3．确定M点的轨迹在最高点处的曲率半径 M点轨迹在最高点处的切线方向与i 同向；曲线向下弯曲，所以主法线方向与－j 同向。于是，法向加速度的大小为： 由于当? = ?时，M点的速度和加速度分别为： ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 4.讨论： 若v0为常矢量，则?为常量，故，此时由式 M点加速度大小恒为： M点加速度的方向由下式确定： 根据式 ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 所以，这时轮缘上M点的加速度方向均指向轮心A，如图中所示，此时的加速度既非切向加速度，也非法向加速度，而是这两种加速度的矢量和。不过请注意，若v0不为常矢量，则加速度方向并不指向轮心。 例：P.110，115 ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 ? 平 移 ? 定轴转动 ? 刚体的简单运动 ? 刚体的简单运动 ? 平 移 ? 刚体的简单运动 根据平移的定义，rAB为常矢量， 刚体运动时，其上任意直线永远平行于其初始位置，这种运动称为刚体的平行移动（translation）,简称平移或平动。在平移刚体内任选两点A、B，令点A、B的矢径分别为rA和rB ，则两条矢端曲线就是这两点的轨迹。 ? 平 移 ? 平 移 ? 刚体的简单运动 平移时，同一瞬时，刚体上各点的速度相同，各点的加速度也相同。因此刚体平移时，可以用刚体上任一点（例如质心）的运动表示刚体的运动。于是，研究平移刚体的运动可归结为研究点的运动。 根据平移的定义，为常矢量， 平移的特点 ? 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹； ? 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度和 加速度； ? 刚体平移时的运动分析可以简化为其上任意一点(一般取为质心)的运动分析. ? 平 移