lecture04汽车纵向动力学的电子控制(ABS.ASR).pptVIP

ABS的控制算法 1、必须实时采集车速 ，而目前工程上难以实现。 采用滑移率S 实施反馈控制的局限性： 2、制动时汽车的动力学模型、道路条件等不确定性因素太多，无法精确计算。 ABS的控制算法 ABS的逻辑控制算法 目前，ABS广泛采用的控制方式是“加速度门限值逻辑控制”，并附加一些辅助参考门限值。 其主要的控制参数有: （1）车轮的加（减）速度； （2）参考滑移率。车轮的加减速度可以通过测取车轮速度的办法获得；参考滑移率是通过车轮速度和车辆的参考速度获得的。 ABS的控制算法 ABS的逻辑控制算法 ABS的逻辑控制算法 制动开始时，制动压力和车轮角减速度增加，在阶段1末，即轮减速度达到设定的门限值-a，相应的电磁阀转换到“压力保持”状态。同时形成参考车速并以一定速率递减，参考滑动率的值是由参考车速计算得出，如果参考滑动率小于门限值，系统则进行一段保压（阶段2）。 控制过程 ABS的逻辑控制算法 控制过程 当滑动率大于门限值，电磁阀转换到“压力下降”的状态，即阶段3。由于制动压力下降，车轮的角减速度回升，当达到-a值时，制动压力开始保持（第4阶段）。 ABS的逻辑控制算法 控制过程 当角减速度随着轮速的回升而加速，达到门限值＋a，这时压力仍然保持，让车轮进一步回升到门限值＋Ak（表明是高附着系数路面），这时使制动压力再次增加（第5阶段），迫使车轮角加速度下降。当车轮角加速度再回到+Ak时，进行保压（第6阶段）。 ABS的逻辑控制算法 控制过程 车轮角加速度值回落到＋a值，此时车轮已进入稳定制动区域，并且稍有制动不足，这一区域的制动时间要尽可能延长，因此，阶段7的制动压力采用小的阶梯上升，一般较初始压力梯度小得多，直到车轮减速度再次超过门限值-a值，以后的控制循环过程就和前面一样了。 ABS的逻辑控制算法 1、逻辑控制隐含了系统模型与路面特性的依赖关系，避免了需要精确模型进行控制的缺点。但逻辑控制的非连续性，显然不能期望逻辑控制算法在不同的路面条件都能达到最佳控制效果。 3、逻辑控制特点：算法简单、便于工程实现、装车成本低。目前已经比较成熟。 逻辑门限控制算法的特点 ABS的优、缺点 实践证明，装用ABS装置的汽车在各种行驶条件下制动，特别是紧急制动时，不仅能较好地利用路面的附着系数、发挥制动效能、缩短制动距离，还能有效保持汽车的方向稳定性。 汽车ABS系统的优点很突出，但它还是有它的不足之处，主要是： （1）通用性差。 （2）振动和噪声。 （3）制动器的摩擦副，即制动鼓（盘）与摩擦片的磨损稍快。 ABS的发展历程 1965 年前后，开始安装在汽车上进行路试；1968年在英国投入实际运营；1971年后得到第一次大发展；80年代迎来了第二次大发展；80年代中期以后，得到迅猛发展；1991年起，欧共体规定所有成员国新车型都必须有防抱死系统。 ABS视频 什么是ASR? 汽车系统动力学知识回顾 什么是ASR? 驱动控制装置（Anti-Skidding Restraint, Traction Control,简称ASR或TCS），用于防止汽车加速、起步过程中的滑转，特别防止汽车在非对称路面或在转弯时驱动轮的空转，以便保持方向稳定性、操纵性和最佳驱动力。 什么是ASR? 什么是ASR? 通常采用两种方法防止驱动轮滑转： 1）制动控制方式，即对将要空转的驱动轮施加制动力。 2）发动机转矩控制，即调节发动机输入到驱动轮上的转矩。 制动控制方式比发动机控制方式响应速度快，且能对每个驱动轮进行独立控制，但发动机控制可以节能。两种方法可单独使用，也可组合使用。 什么是ASR? 发动机转矩调节方式 发动机断油控制 设期望滑转率为 ，则发动机转矩控制规律为： 减小发动机转矩 增加发动机转矩 减小发动机转矩输出最简单的方法是停止某些缸喷油，如四缸机可将发动机转矩分为4级。 发动机转矩调节方式 节气门开度控制 上述方法不需要增加硬件，但发动机噪声大，运转不平稳。因此，目前更广泛采用的是节气门调节方式。 节气门调节方式是采用步进电机驱动副节气门来实现的，所以这种方式响应较慢。 发动机转矩调节方式 基于节气门和发动机管理控制的驱动控制性能几乎达到制动控制的水平，而实现的成本比制动控制方式低，且消除了纯粹的供油中断方式的噪声和振动。 但这种控制方式和其它基于发动机转矩控制方式一样，在非对称路面的效果不好。 采用制动方式的转矩调节 1、ASR系统建模