ER10L-C10机器人机械操作维护手册.pdf

ER10L-C10 器人机械操作维护手册 安徽埃夫特智能装备有限公司 目 录 1 安全 - 1 - 1.1 机器人安全使用须知 - 1 - 1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项- 1 - 1.1.2 机器人本体的安全对策- 3 - 1.2 机器人的转移、转让、变卖 - 7 - 1.3 机器人的废弃 - 8 - 2 基本说明 - 9 - 2.1 型号规格说明 - 9 - 2.2 机械系统组成 - 10 - 2.3 机械性能参数 - 10 - 2.3.1 性能参数定义- 10 - 2.3.2 机器人性能参数- 11 - 3 安装与搬运 - 15 - 3.2 安装尺寸 - 17 - 3.3 手腕部分负荷允许值 - 19 - 4 检修及维护 - 20 - 4.1 预防性维护 - 20 - 4.1.1 日常检查- 20 - 4.1.2 每季度检查- 20 - 4.1.3 每年检查- 20 - 4.1.4 每3 年检查- 21 - 4.2 主要螺栓的检修 - 21 - 4.3 润滑油的检查 - 21 - 4.4 更换润滑油 - 22 - 4.5 机械零点校对 - 26 - 5 故障处理 - 30 - 5.1 调查故障原因的方法 - 30 - 5.2 故障现象和原因 - 31 - ER10L-C10 机器人 械操作维护手册 5.3 各个零部件的检方法及处理方法 - 31 - 5.3.1 减速机- 31 - 5.3.2 马达- 32 - 5.4 更换零部件 - 32 - 5.4.1 更换第二臂部件- 33 - 5.4.2 更换马达- 35 - 5.4.3 密封胶应用- 39 - 5.5 本体管线包的维护 - 40 - 5.6 维护区域 - 40 - 附录 - 42 - A 螺钉拧紧力矩表 - 42 - B 备件清单 - 42 - ER10L-C10 机器人 械操作维护手册 1 安全 1.1 机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正 确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再使用本产品。 本说明书采用下列记号表示各自的重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的 情形。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或者发生财产损失的情形。 1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 1） 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2 ） 投入电源时，请确认机器人的动作范围内没 作业人员。 3 ） 必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4 ） 检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行时，此时应两人一组进行作业。一 人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另一人则在机器人的动作范围内，保持 警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤退路径后再行作业。 5 ） 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运 重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。 6 ） 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。 机器人配 各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如 此，因机器人造成的事故仍然时有发生。 - 1 - ER10L-C10 机器人 械操作维护手册 机器人事故以下列情况居多 1、未确认机器人的动作范围内是否有人，就执行了自动运转。 2、自动运转状态下进入机器人动作范围内，作业期 机器人突然起动。 3、只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。 上述事故都是由于 “疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动