自动控制原理课件62.pptVIP

第二节 采样控制系统的数学基础 一、Z 变换的定义 二、求Z 变换的方法 三、Z 变换的基本定理 四、Z 反变换 五、差分方程极其求解 第六章 采样控制系统分析 第二节 采样控制系统的数学基础 连续函数f(t)的拉氏变换为 离散函数： 一、Z变换的定义 f*(t )= + Σ 8 k=0 f(t )δ(t – kT ) = f (kT) δ(t – kT )e–stdt Σ 8 k=0 + ∫ ∞ 0 F (s) = f (t) e –st dt ∫ ∞ 0 对离散函数求拉氏变换 F*(s )= ∫ ∞ 0 + Σ 8 k=0 [ f(t )δ(t – kT )] e –st dt f(kT)e –kTS Σ 8 k=0 + = 引入新变量 e Ts z = 则 f (kT) z–k F (z)= Σ 8 k=0 + F(z)为f*(t)的Z变换，记作 F (z) = Z[ f *(t) ] 第二节 采样控制系统的数学基础 二、求Z变换的方法 1．级数求和法 根据定义式展开 = f (0)z0 + f (T)z-1 + f (2T)z-2 + f (3T)z-3 + ··· f (kT) F (z)= Σ