九巡线小车控制系统设计与制作—红外巡线传感器.pptVIP

模块电路功能编程（下） 巡线小车控制系统设计与制作—红外巡线传感器 复习 1. ADC模数转换器模块的控制 2. 怎么去调用已有的功能文件，尤其是功能函数的调用 模块五：巡线小车控制系统设计与制作 案例1：在实验板上连接红外巡线传感器，编写程序控制采集传感器的信号、显示识别的颜色（黑/白）。 所涉及的模块 一、红外巡线传感器模块 二、显示模块（LCD或者七段数码管） 案例1：在实验板上连接红外巡线传感器，编写程序控制采集传感器的信号、显示识别的颜色（黑/白）。 任务分析： 1. 红外巡线传感器的功能、如何使用？ 2. 采集到红外传感器的信号是模拟量还是数字量？如何获取？ 3.选用什么样的显示设备； 4.采集到的数据，如何转换成颜色显示？ 5.编码、调试； 6.运行，显示效果 电路连接 此时电路连接要考虑： 采用哪种显示设备，这些设备已经占用了哪些IO端口资源？ 用哪个IO端口来采集红外巡线传感器的信号 案例2：利用数字式红外巡线传感器实现巡线的功能（模拟实现），用按键控制巡线开始和结束。 所涉及的模块 一、红外巡线传感器的应用 二、显示模块 案例2：利用数字式红外巡线传感器实现巡线的功能（模拟实现）。 任务分析： 1. 2. 3. 4. 5. 实验九 1.在实验板上连接红外巡线传感器，编写程序控制采集传感器的信号、显示信号在发光二极管上； 2.利用数字式红外巡线传感器实现巡线的功能（模拟实现），用按键控制巡线开始和结束。 作业：搜集以下资料，并整理成文档 超声波传感器 碰撞传感器+蜂鸣器 步进电机 伺服电机 一、红外巡线传感器及其控制 1. 红外巡线传感器的基本原理 由发射管发射红外线； 根据接收管所接收到的红外线量的不同，其电阻值也不相同 2. 传感器的A/D转换模块 3.红外巡线传感器原理图 4.自制红外巡线传感器实物 5.红外巡线传感器信息采集控制流程 （1）初始化连接传感器的IO端口为输入状态 （2）读取该端口上的高低电平值 （1）初始化 void IO_Init() { ...... DDRE=0X00; //红外传感器采集信号输入的端口 PORTE=0X00; //初始值为低电平 …… } （2）读取传感器的高低电平值 result=PINE4; …… if(result(1i)) { ……读到高电平的处理…… } else { …….读到低电平的处理…… } 6.红外巡线传感器应用—巡线示意 （2）巡线控制流程 根据七副图来确定是直走，左转，右转等状态。 图(a)状态直游 图(b)状态左小转 图(c)状态右小转 图(d)状态右大转 图(e)状态左大转 图(f)状态 图(g)状态 * * 双C工作室 1.上交实验报告 2.上交任务分配小组名单 电路连接图 学生自己思考分析 红外线：波长比可见光长的电磁波（750nm~1mm） 发射器 接收器 发射器 接收器 假设如图所示红外发射接收管压在白色区域上： L1发射出的红外线大量的反射回来， 被L2接收，L2的电阻值会迅速变小，a点的电压会迅速下降，输出低电平。 相反当某对红外发射接收管压在黑色引导线时： L1发射出的红外线会被大量的吸收，反射回来的红外线比较弱，L2的电阻值大，a点的电压高，输出高电平，L3点亮。 LM358P 思考：此时的黑白区域时，输出的电平？ 巡线传感器原理图 （a） （b） （c） （1）巡线时，红外传感器发射接收模块在线上的情况 （d） （e） （f） （g） 不在线上的时候，如何处理？ 在线上的处理工作