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几种常用的PID算法及发展趋势c语言 2008-04-16 11:10:38 阅读270 评论0 ??字号：大中小?订阅要：针对目前国内外热处理计算机控制系统的控制策略模型，讨论了改进型的PID控制算法、模糊PID控制算法、专家式PID控制算法及计算机控制策略发展趋势的若干问题。关键词：控制策略　PID控制算法　模糊控制　专家式PID控制算法XieSongyun，Zhang Jian，Wang Gongwang（Department of Electronic Engineering ，Northwestern Polytechnic University，Xi′an 710072）Dong Daqun（College of Marine Engineering，Northwestern Polytechnic University）1　前言　　计算机控制策略通常分为精确数学模型控制和通用型控制两类。精确数学模型控制是利用计算机的快速计算和判断能力，依据被控对象，例如热处理过程的物理化学特性所建立的数学模型，来对整个工艺过程进行控制。这类控制策略是以工艺过程的精确数学模型为基础的，但在许多情况下，由于生产的多样化，所处理零件材料、批量等的不规则性，工艺制度的变化程度等难以确定的实际因素，很难提出准确而又较简捷的数学模型，这就需要提出另一种通用的带调整因子的控制策略。目前最盛行的是改进型的PID控制算法和模糊控制算法，并正在发展专家系统。　　本文拟就几种常用的PID算法及发展趋势加以研究和讨论。2　数字PID的改进算法　　在计算机控制系统中，PID控制规律是用计算机程序来实现的，因此它的灵活性很大。一些原来的模拟PID控制器中无法实现的问题，在引入计算机以后就可以得到解决，于是产生了一系列的改进算法，以满足不同控制系统的需要。2．1　积分分离PID算法　　在普通的数字PID控制器中引入积分环节的目的，主要是为了消除静差、提高精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出会有很大的偏差，造成PID运算的积分积累，引起系统较大的超调，甚至引起系统的振荡，这是某些生产过程绝对不允许的。为了防止这种现象的发生，可采用积分分离PID算法解决。　　该方法的实质是，当被控量与设定值的偏差较大时，取消积分作用，以免积分作用使系统稳定性减弱，超调量加大；当被控量接近设定值时，加入积分作用，以便消除静差，提高控制精度。这样既有利于改善动态特性，又有利于消除静差。所以积分分离PID算法是一种较常用的方法。　　具体做法是根据被控对象，设定一个偏差的门限e０，当过程控制中偏差e（k）的绝对值大于e０时，系统取消积分控制；当e（k）的绝对值小于e０时，才引入积分控制。即　　积分分离形式的PID算式为：（1）　　其中4　专家式PID自整定控制算法　　如前所述，常规PID控制器在使用过程中面临最麻烦的问题就是控制器参数的整定问题。近年来国内外不少学者和工程师研究了PID控制器参数的自整定方法，提出了多种PID控制器参数的自整定方案。其中最典型的是美国FOXBORO公司推出的EXACT专家式自整定控制器，它将专家系统技术应用于PID控制器，代表着当今智能自整定仪表的发展方向。　　专家式PID参数整定算法即根据一定的PID控制知识及专家的经验，总结出一定的专家系统整定PID参数的规则，作出推理决策，对KＰ、TＩ、TＤ等参数进行整定，其一般结构如图5所示。Abstract　According to the control tactics model of computer control system of heat treatment in home and abroad，the control algorithm of improved PID control，fuzzy PID control algorithm and expert PID control algorithm are investigated and some problems on the development of control tactics are discussed．Key words：control tactics，PID，fuzzy control，expert PID control2．2　不完全微分的PID算法　　在控制系统中引入微分环节改善了系统的动态特性，但对干扰特别敏感，有时，反而会降低控制效果。因此，若在控制算法中加上低通滤波器（一阶惯性环节）来抑制高频干扰，则性能可显著改善。　　不完全微分PID的结构如图1a、b所示，图1a是将低通滤波器直接加在微分环节上，图1b是将低通滤波器加在整个PID控制器之后。下面以图1a的结构为例介绍不完全微分PI