动力学-5D.ppt

* 第五章 拉格朗日方程 1. 动力学普遍方程 2. 拉格朗日方程 3. 拉格朗日方程的首次积分 * §5-4、拉格朗日方程的意义 二、使得我们可以直接研究系统的定性性质 三、力学系统的运动可由一个函数决定 四、例：运动稳定性 一、将状态变量与约束力解耦 * 稳定性概念的来源：静止(平衡)的稳定性 Torricelli(1644)：重力场中物体在重心取最低时才保持稳定 Lagrange(1788)：当保守系统处于势能的严格极小状态时，系统处于稳定平衡。 对运动稳定性的系统研究始于Lagrange。 例: 质量-弹簧系统的自由振动 自由振动：质量块受初始扰动，仅在恢复力的作用下产生的振动。 运动方程： 能量积分： 能量积分： * §5-5 第一类拉格朗日方程 设：具有完整约束的非自由质点系, 取m 个描述系统位置的 参数(非广义坐标)： 即: 但: 取变分, 有: * 由动力学普遍方程: 由于位置参数非独立，因此 也非独立. 所以 前的 系数一般不为零. * 动力学方程: 从后一组方程解出 s 个变分, 代入前一个方程. * 拉格朗日乘子法则 等价于: * 第一类拉格朗日方程 * 例：图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。试用第一类拉格朗日方程建立系统运动微分方程。 AB＝2L 解：1、取 作为确定系统位置的参数; 2、求系统的动能和势 能 (拉格朗日函数) * 分别取: * 运动方程: 从第(2), (3)方程有: * 考虑杆的受力: 对杆应用质心运动定理: 与前式比较得: * 如果取: * 动力学方程的建立 牛顿定律 动量定理 动量矩定理 拉格朗日方程 动量定理 运动规律+约束力 运动规律+约束力 * 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求地面的约束力。AB=2l A B 解：系统的主动力均为有势力 拉格朗日函数 中不显含广义坐标x和时间t 系统的广义动量守恒 研究整体： A B 由动量定理： 拉格朗日方程 + 首次积分(循环积分+能量积分) + 初始条件 * 题5-23： 代入拉格朗日方程: * 两式相加: 两式相减: * 方程: 的通解: 方程: 的特解: 初条件: * 本章总结 动力学普遍方程 多用来求解系统在特殊位置时所具有的加速度 拉格朗日方程 建立系统在一般位置时的动力学微分方程。 拉格朗日方程的首次积分 给出力学系统的守恒量，便于定性分析 * * * *