基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法.pdfVIP

l『5) 维普资讯 荠拳 期 z1～； 机器人 ROBOT V0I_D2Il，N．1o9g．59 文章编号：1002—0446(1999 基于多传感器信息融合的斜面移动 机器人定位新方法 一 I 、 f q-f12、6 (22海交通大学机器人研究所 200030) 。 摘 要 ：首先分析了本文的研究意义；然后针对在斜而 L工作的轮式移动机器人．提出了通过卡 尔曼滤波融合倾斜角传感器和码盘传感器信息的移动帆器人定位新方法；最后进行了斜而定位试验 试验结果证实 了本文定位方法 的有效性． 关键词：誊塑垫壁 ；辜些；倾斜角传感器卡尔曼滤波 中图分类号 ： TP24 文献标识码： B l 引言 移动机器人定位问题是提高移动机器人 fI主能力 的关键 问题之一．目前 ，解决定位 问题的 方法大致可分为两类： 。 (1)通过码盘、加速度传感器、陀螺仪、多普勒速度传感器等传感器感知机器人 自身运动 状态，经过累积计算得到定位信息．此类方法，成本较低、可靠性较高、对外部环境无特殊要求． 可在一段时间内获得较高定位精度，但其定位误差往往会随时间不断累积．最终导致测量结果 失效．所 以，此类方法难 以独立应用． (2)通过超声传感器、红外传感器、计算机视觉等传感器感知机器人外部环境 (或人为设 置的路标)，确定机器人与环境 (或路标)的相对位置 ，从而获得定位信息．此类方法必需改造外 部环境或建立较精确的环境模罐型．系统一般较复杂，环境测量与数据处理的时间较长．难 以获 得高精度、强实时性的定位信息． 与以上分类相对应，目前定位 问题大致有 3个研究方 向： (A)提高(1)类方法的精度 ，减慢误差的累积速度； (B)提高 (2)类方法的实时性，减少对外部环境的改造 (c)将 (1)、(2)类方法相结合，以求得到精度较高、实时性较强的移动机器人定位信息． 显然，(c)类研究是全面解决移动机器人定位 问题的最终途径．但是 ．(A)类研究也具有重 要意义．它通过对感知机器人运动状态的不同传感器进行多传感器信息融合，减缓误差累积速 度，从而能够在不损失系统定位精度与实时性的前提下，达到降低系统复杂程度，提高定位实 时性和降低系统对环境依赖程度等诸多 目的．本文亦属于此类研究． 迄今为止，对于移动机器人定位 问题的研究 ，一般均假定机器人在平面上工作 ，而对工作 在斜面等特殊场所的移动机器人定位 问题的研究极为少见．在平面上，对移动机器人方位角度 进行测量，常采用地磁仪和惯性角参量传感器等测量设备．但是这两种方法均有缺陷．地磁仪 收稿 日期；1998—10一O5 维普资讯 机 器 人 易受周围磁性材料的干扰及地球磁场的影响，测量精度较差；惯性角参量传感器一般包括机械 陀螺、光纤陀螺和压 电射流速率传感器等等 ，结构均较为复杂．其中对角速度或角加速度进行 测量的传感器还可能造成定位误差的累积．另外，如果需要对在斜面上工作的移动机器人的方 位角度进行测量，以上两类传感器均必须具备三维测量能力，这就大大增加了其复杂程度和实 现成本．与之相反 ，倾斜角传感器具有结构简单、成本低廉、测量精度较高的特点，非常适合在 斜面移动机器人定位系统中应用．鉴于此 ，本文将针对在斜面上工作 的的移动机器人，提出应 用码盘和二维倾斜角传感器实现定位的新方法．本文首先对所研究的问题进行描述；接着分析 码盘和倾斜角传感器的定位原理；然后提出基于卡尔曼滤波的多传感器信息融合定位方法 ；最 后介绍试验和结论． 2 问题描述 2