水下直升机正文浙江大学+OI水下机器人比赛.pdfVIP

基于手机控制的水下直升机 院 校: 浙江大学 学 号: 姓 名: 张志根 专 : 船舶与海洋工程 指导老师: 宋宏 瞿逢重 冷建兴 二零一四年七月 本参赛作品是基于手机蓝牙控制的水下直升机。这是一种新型水下运 载器，它可以通过手机控制，轻便灵活，可以实现5个自由度运动，能在 水下悬停和定深运动等，兼具ROV机动灵活和AUV 自主性强的特点。 水下直升机主要可分为机械、电气、通信、控制四个部分。智能手机 上的控制端通过水面蓝牙装置与水下直升机通信，向水下直升机发送目标 深度、目标姿态等控制指令。主控板接收目标深度、目标姿态等信息，并 通过传感器获取水下直升机实际深度、实际姿态等，从而控制螺旋桨的转 速及转向，最终实现水下悬停、定深等功能。 本作品的主要创新点在于：1）采用手机蓝牙通信控制水下直升机， 不需要其他专用上位机，简单便捷；2）能够实现悬停定深，直升直降， 自由度多；3）具有多个独立舱室，方便拆卸检修。 通过后续不断的改进，水下直升机有望今后用于海洋环境检测等领 域。 参赛作品 简介 图1水下直升机的实物图 图2水下直升机系统连接和控制电路整体框图 本团队为五人小组，两个研究生和三个本科生，来自浙江大学海洋学院。 团队名称：SOHOO325 团队成员：张志根、郦瑞奇、时少辉、楼利旋、余楚盈 张志根，研一，船舶与海洋工程，负责软硬件 郦瑞奇，研一，船舶与海洋工程，负责算法 时少辉，大三，海洋工程与技术，负责机械 楼利旋，大三，海洋工程与技术，负责硬件、组装 余楚盈，大三，海洋工程与技术，负责算法 参赛者/团 队 介绍 图3 团队部分成员照 □是，专利号：___________ 是否被授权 否 专利 （承诺：大赛举办方不参与及干涉参赛作品的专利申报及专利使用权） □是，发表日期 ___________ 发表刊物及刊号 ___________ 是否已发表 否 本人承诺参赛作品为原创作品，若有知识产权纠纷或争议，其法律责任由本人自行负 责。 承诺人签名 张志根 日期2014年7月17 日 目 录 第一章 引言1 第二章 总体分析与设计2 2.1目标规划2 2.2 系统连接图3 2.3外观设计4 2.4 电路整体框图4 第三章 水下直升机的具体实现6 3.1机械与结构6 3.1.1 结构方案7 3.1.2 部件清单9 3.2 电气与通讯9 3.2.1 电气9 3.2.2 通讯16 3.3 建模与仿真18 3.3.1 水动