多容水箱水位控制系统校正装置设计.docVIP

多容水箱水位控制系统校正装置设计 一、设计目的 通过课程设计，在掌握自动控制理论基本原理、一般电学系统自动控制方法的基础上，用MATLAB系统仿真与调试。要求；用频域法设计法设计滞后—超前校正装置，使校正后系统满足如下性能指标：单位斜坡信号作用下速度误差系数：，校正后相位裕量：，时域性能指标：超调量：M%，调整时间：。 四、设计过程 4.1校正前系统分析 校正前系统的传递函数：；根据校正要求：，首先确定K值： 由 ： 得 ： 则此时，开环传递函数为： 计算系统未校正时的剪切频率得： 解得： rad/s 系统的相位裕量： = 用MATLAB绘出系统未校正时的波特图程序如下： k0=10; n1=1; d1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.25 1]); [mag,phase,w]=bode(k0*n1,d1); figure(1);margin(mag,phase,w); grid 得到系统的Bode图如下： 由图可得：系统的截止频率，相角裕量，如上图所示；与计算值基本相符，与校正要求相差较多。 4.2、校正装置的设计 4.2.1 按照要求设计滞后—超前校正装置： 首先确定校正后系统的剪切频率一般可选用未校正系统相频特性上相角为的频率作为校正后系统的剪切频率。从Bode图中可得。 确定超前校正部分的参数：由图可知，未校正系统在处，对数幅值为+6.02dB，为使校正后系统剪切频率为2.0 rad/s，校正装置在处应产生一个dB的增益。 确定为使相角裕量达到要求值，校正后系统剪切频率处的超前相角，选取，得： 因此，令超前校正网络的最大超前相角，则由下式求出校正的参数： 由，确定校正装置的转折频率： 可得超前校正装置的传递函数： 为补偿超前校正装置带来的幅值衰减，将系统的放大倍数增大倍，即； 超前校正装置传递函数： 确定滞后部分的参数：为使滞后部分对剪切频率附近的相角影响不大，选择滞后校正部分的第二个转折频率为： 并选取，则滞后部分的第一个转折频率为： 可得滞后部分的传递函数为： 最后得，滞后—超前校正装置的传递函数为： 由此可作出校正装置的波特图程序如下： f1=[2.38,1];f2=[1.3,1]; num=conv(f1,f2); f3=[0.11,1];f4=[13,1]; den=conv(f3,f4); bode(num,den) grid Bode图： 4.2.2 校正前后系统的分析 校正后系统的传递函数： 1）、用MATLAB绘出系统校正后时的波特图程序如下： k0=10; n1=conv([2.38 1],[1.3 1]); d1=conv(conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[0.25 1]),[0.11 1]),[13 1]); [mag,phase,w]=bode(k0*n1,d1); figure(1);margin(mag,phase,w); grid Bode图如下： 与图可知： 剪切频率； 相角裕度，满足设计要求。 2）、未校正前系统阶跃响应曲线的MATLAB程序如下： K0=10; d1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.25 1]); t=0:0.001:20; G=tf(K0,d1); sys=feedback(G,1); figure(1);grid; step(sys,t); grid 未校正前系统的阶跃响应曲线如下图： 校正前的计算程序如下： num=10; den=conv(conv([1,0],[1,1]),[0.25,1]); t=0:0.001:50; G=tf(num,den); sys=feedback(G,1); y=step(sys,t); r=1; while y(r)1.00001;r=r+1;end; Tr=(r-1)*0.001 [ymax,p]=max(y); Tp=(p-1)*0.001 Mp=ymax-1 s