7第七讲卫星导航定位系统工作原理.ppt

授课内容 一、GNSS定位实质 二、GPS定位的几何原理 三、码伪距单点定位 四、载波相位单点定位 一、GNSS定位实质 已知数据：卫星瞬时位置 观测数据：卫星至接收机天线相位中心的距离 待求值： 地面点（接收机所处位置的）的三维位置 二、GPS定位的几何原理 一个站星距离 测站位于以卫星为球心，站星距离为半径的球面上 二、GPS定位的几何原理 两个站星距离 作两个球面 两个球面相交为圆 测站位于圆圈上 二、GPS定位的几何原理 三个站星距离 作三个球面 三个球面两两相交于两点 测站位于其中一点 二、GPS定位的几何原理 GPS单点定位方法的实质是空间距离后方交会 一个站星距离 = 球面 两个站星距离 = 圆 三个站星距离 = 两点 三个站星距离 + 地球 = 一点 四、载波相位单点定位 四、载波相位单点定位 四、载波相位单点定位 四、载波相位单点定位 四、载波相位单点定位 * 主讲：周建郑 S0( Xu,Yu,Zu) SVi 三、码伪距单点定位 t’si t’u Δbi Δbu 伪距 =c((tu+Δbu)-(tsi+ Δbsi)) =c((tu -tsi) +Δbu- Δbsi)) S0( Xu,Yu,Zu) SVi 三、码伪距单点定位 t’si t’u Δbi Δbu 伪距 =c((tu+Δbu)-(tsi+ Δbsi)) =c((tu -tsi) +Δbu- Δbsi)) 接收机标准GPS时 卫星钟标准GPS时 Δt 星历等效距离误差 电离层折射改正 对流层折射改正 接收机噪声误差 观测量 卫星位置 测站位置 改正数 接收机钟差 思考题：为什么必须同时观测至少4颗卫星？ cΔbu=B 测站的初始坐标向量 初始坐标改正数向量 测站至卫星i方向余弦 公式线性化形式为 坐标改正数的向量解 1.观测4颗卫星情况 2.观测卫星数为n时（n大于4） 通过最小二乘平差求解 误差方程式的形式 2.观测卫星数为n时（n大于4） 通过最小二乘平差求解 误差方程式的形式 设在GPS标准时刻Ta卫星Sj发射的载波信号相为 经传播延迟 后，在GPS标准时刻Tb到达接收机。 根据电磁波传播原理，Tb时接收到的和Ta时发射的相位不变，即 ，而在Tb时,接收机本振产生的载波相位为 ,可知，在Tb时，载波相位观测量为: 公式3 考虑到卫星钟差和接收机钟差，有: 则有: 对于卫星钟和接收机钟，其振荡器频率一般稳定良好，所以器信号的相位与频率的关系可表示为 式中，f为信号频率， 为微小时间间隔。 以2π为单位。 公式4 公式5 设fj为卫星发射的载波频率，fi为接收机本振产生的固定参考频率，且 fi = fj =f，同时考虑到 Tb=Ta+Δτ，则有： 综合公式5、6，可以将4式改写为： 公式6 公式7 传播延迟Δτ中考虑到电离层和对流层的影响δρ1和δρ2，则有： 其中，c为电磁波传播速度，ρ为卫星到接收机之间的几何距离。 带入公式7后有： 考虑到载波相位整周数 ,有： 公式8 公式9 公式10 * * *