专利六自由度吊机.docxVIP

发明名称一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置摘要一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，主要由稳定平台Ⅰ和通用吊机Ⅱ两大部分组成。其中稳定平台Ⅰ的静平台与船舶的甲板相连，动平台与吊机Ⅱ的立柱相连。稳定平台Ⅰ主要用于补偿船舶的横摇、纵摇和升沉运动，吊机Ⅱ主要用于执行吊装货物的任务。本装置可以有效的补偿船舶由风浪引起的横摇、纵摇和升沉，确保吊机在执行吊装作业时保持平稳、有效。本装置具有稳定性高、成本低、功能多等优点。权利要求书1.一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，其特征在于：主要由稳定平台和通用吊机这两大部分组成。其中，稳定平台主要用来对船舶的横摇、纵摇和升沉进行补偿，通用吊机主要执行吊装货物的任务。2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，其特征是通用化的吊机结构。3.根据权利要求1所述的一种具有多自由度主动波浪补偿功能的吊机装置，其特征是：还包括底座装置；包括：圆形静平台（1）、第一波浪补偿伺服缸（3-1）、第二波浪补偿伺服缸（3-2）、第三波浪补偿伺服缸（3-3）、第四波浪补偿伺服缸（3-4）、第五波浪补偿伺服缸（3-5）、第六波浪补偿伺服缸（3-6）、圆形动平台（6）、液压马达（9）、支撑伺服缸（10）和姿态传感器（12）。稳定平台所用的伺服缸均为普通的活塞式双向伺服缸；六个波浪补偿伺服缸的两端分别通过万向节与动平台和静平台相连；姿